具身智能开发平台 CloudRobo
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产品介绍
什么是CloudRobo
产品功能
安全
责任共担
身份认证与访问控制
数据保护技术
审计与日志
故障恢复
更新管理
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计费说明
CloudRobo计费概述
计费模式
CloudRobo计费模式概述
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CloudRobo开发平台
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CloudRobo智能模型
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手动续费
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停止计费
计费FAQ
如何查看CloudRobo中正在收费的作业？
如何查看CloudRobo消费详情？
如果不再使用CloudRobo，如何停止收费？
欠费后，CloudRobo的资源是否会被删除？
快速入门
数据入门：一键将LeRobot V2.1转换成LeRobot V3格式数据集
数据入门：一键对LeRobot V3格式数据集进行质量评测
数据入门：一键数据生产
模型入门：一键使用内置模型进行模型微调
模型入门：一键模型评测
一键机器人接入
用户指南
CloudRobo使用流程
准备工作
注册华为云账号
申请公测并免费体验CloudRobo
配置CloudRobo委托授权
创建IAM用户并授权使用CloudRobo
订阅CloudRobo
创建并管理工作空间
具身广场
具身广场介绍
预置模型资产配套建议
空间资产
空间资产介绍
资产目录结构建议规范
模型资产说明文档建议规范
数据资产说明文档建议规范
仿真
仿真资产介绍
创建自定义仿真资产
查看仿真资产
管理与使用仿真资产
模型
创建自定义模型
查看模型
管理与使用模型资产
数据
创建数据
查看数据
管理与使用数据
镜像
注册自定义镜像
查看镜像资产
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算法
创建自定义算法
查看算法资产
管理与使用算法
数据准备
数据准备使用流程
上传用户数据至空间资产或OBS
数据生产
环境重建
创建环境重建任务
管理环境重建任务
数据集格式要求
任务场景搭建
创建场景搭建任务
管理场景搭建任务
自动生成轨迹
创建自动生成轨迹任务
管理自动生成轨迹任务
打开仿真环境
数据处理
创建数据处理任务
管理数据处理任务
查看数据处理详情
数据处理算子说明
LeRobot数据集V2.1转V3
ROS2转LeRobot数据集
LeRobot数据集合并算子
逆运动学解算
数据集的归一化统计信息算子
创建自定义数据处理作业
数据标注
创建数据标注任务
管理数据标注任务
查看数据标注详情
数据集格式说明
数据评测
创建数据评测任务
管理数据评测任务
查看数据评测详情
数据评测算子说明
质量评测算子
多样性评测算子
模型开发
Notebook
Notebook使用说明
创建Notebook
管理Notebook
通过JupyterLab在线使用Notebook
使用JupyterLab在线开发和调试代码
JupyterLab常用功能介绍
在JupyterLab使用Git克隆代码仓
在JupyterLab中创建定时任务
上传本地文件至JupyterLab
克隆GitHub开源仓库文件到JupyterLab
上传远端文件至JupyterLab
下载JupyterLab文件到本地
通过VS Code远程使用Notebook
VS Code连接Notebook方式介绍
在VS Code中一键连接Notebook
在VS Code中手动连接Notebook
在VS Code中上传/下载文件
通过SSH工具远程使用Notebook
模型训练
模型训练流程
创建模型训练作业
功能概述
创建模型调优训练作业
创建无基模型训练作业
管理模型训练作业
查看训练详情
资产管理
示例：使用ACT模型训练“把笔插进笔筒”的技能
模型评测
模型评测流程
模型评测准备
创建模型评测任务（单任务）
启动模型评测任务（单任务）
创建模型评测任务（任务集）
管理模型评测任务
查看模型评测任务详情
强化学习
强化学习概述
创建仿真强化学习作业
管理仿真强化学习作业
查看仿真强化学习作业详情
运行管理
机器人
机器人接入CloudRobo流程
创建机器人实例
本地连接调试
智能体调试
模型部署
模型部署流程
部署模型服务
资源管理
纳管管理
纳管资源
查看纳管资源
解除资源纳管
更新API Key
配额管理
创建配额
管理配额
错误码参考
最佳实践
基于操作类模型实现把笔放入笔筒的模型评测
基于操作类模型体验把笔放入笔筒的真机推理调试
具身模型训练调优与真机推理
具身智能数据准备与共享
基于DAgger算法完成多轮模型训练
方案概述
创建模型训练作业（首次）
接入并激活机器人
安装LeRobot DAgger环境
在CloudRobo平台接入机器人
激活机器人
交互式数据采集
基于合并数据集在CloudRobo平台执行模型重训
评测指标与失败案例分析
更多操作
DAgger数据采集控制界面
协同使用DAGGER数据采集控制界面与CloudRobo平台
SDK参考
R2C SDK使用简介
准备硬件设备
配置软件环境
接入机器人
配置端侧
调试智能体
支持的机器人说明
支持的机器人概述
Dummy仿真
LeRobot (SO101)
UR5e
Flexiv Rizon4
Jaka Mini2
星海图GALAXEA R1
五八智能Q25
华沿S05
优艾隙锋
拓斯达X5
千寻Moz1
R2C SDK已支持机器人的通用配置
runtime配置
传输数据压缩配置
机器人通用配置典型片段
R2C SDK通过命令机制控制机器人
命令机制总览
各机器人配置详解
常见问题排查
R2C SDK通过键盘控制机器人
键盘控制概述
快速开始
按键配置
命令与按键关联
安全门控
常见问题排查
R2C SDK通过Entry Point插件扩展机制集成机器人
Entry Point插件扩展机制概述
使用第三方适配器（作为用户）
注册自定义适配器（作为开发者）
注册自定义Transformer（作为开发者）
配置校验与错误排查
常见问题
权限相关
IAM用户被授权后登录CloudRobo平台，提示“权限不足，错误码为PAP5.0001”，该如何处理?
具身广场
具身广场模型、数据等资产如何搭配使用？
具身广场中的预置数据，伙伴是否有权限下载查看？
空间资产
用户单击“创建仿真机器人”按钮，弹出的创建抽屉显示空白，没有表单内容？
平台上的模型均为预置模型，如何上传自己的模型？
上传文件时，不能直接上传zip文件，必须上传整个文件夹。若图片数量较多，OBS 上传界面可能会崩溃或卡死，该如何处理？
在建立仿真机器人时，尽管已有机器人型号，为什么仍需用户自行提供资产文件以及thumbnail.png（资产列表的缩略图）？
数据准备
用户已购买OBS服务，新的OBS桶是否需要进行数据迁移？之前采集的数据是存储在旧桶中，还是也可以并行使用？
数据处理是否支持自定义算子？
是否支持将自有UMI数据集、自训模型及私有ROS镜像沉淀至空间资产中？
关于数据上传，我们之前使用双臂训练采集的rosbag数据，单个数据集（约15s~25s，3路相机）一般在800M左右。这里的免费空间是否过小？全局仅有5G的最大限制。
我们希望将采集设备的数据上传至云端进行训练。若使用华为云CloudRobo，客户上传的数据是否能够控制下载权限？同样地，若我们将自有模型上传至平台，是否可以限制下载权限，仅允许客户和我们访问？
模型开发
Notebook是否满足Pytouch/JAX在昇腾NPU上的算子兼容性？
模型部署时，提示“缺少执行所需的r2c.json配置文件”，如何在OBS中添加？
创建评测任务，选择评测模型时，为什么只显示模型，已部署服务为空？
是否支持自训模型仿真评测？
平台是否支持JAX框架的模型训练与推理？
平台是否支持torch框架的模型训练与推理？
昇腾卡的训练是否需要特殊处理？还是已经完成封装处理，可以直接使用？
训练过程中会用到多种数据，例如数据采集设备产生的数据以及摇操作的数据。CloudRobo支持混合训练吗？
CloudRobo是否向端侧机器人输出关节位置指令？
图像特征：模型默认的图像输入特征命名是什么？（例如observation.images.top或observation.images.cam_high）
平台能否开放模型导出下载到本地的功能？
如果用户想要自定义训练和部署的镜像，需要进行哪些适配？
如果不使用GPU，推理应使用什么？在哪儿查看？
我们的显卡在哪里查看？只能看到CPU吗？
运行管理
在创建并执行作业时，如果系统提示配额或资源不足，应如何解决？
机器人所有接口是否已打通？
目前我计划使用jaka mini2作为机器人设备，软件相关的准备工作已推进至第4步端侧配置。在查看R2C SDK预置的机器人时发现，mini2使用的是ros2适配器，是否需要使用robot_mini2_ros_config.yaml配置文件？
平台支持的机器人类型，后续在仿真和真机上的扩展流程是怎样的？
R2C对网络的要求是否较高？
节卡Mini2在出厂时已完成机器人标定，这一步是否可以跳过？
当前的单臂S20，我直接使用Python脚本通过Socket TCP调用SDK接口，不走ROS，录制格式为HDF5。这种方式是否最好手动处理为标准lerobot V3格式后再上传？
action（控制动作）：模型输出的action空间是绝对关节角度目标值、相对关节变化量，还是末端位姿目标值？
资源管理
纳管CCE集群时，提示“未找到委托，请检查委托配置”？
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