更新时间：2026-08-05 GMT+08:00
拓斯达X5
本章介绍如何接入拓斯达 X5 机械臂（hardware.type: "tsd"）。
硬件说明
| 组件 | 协议 | 说明 |
|---|---|---|
| 机械臂 | 拓斯达 SDK（TCP） | 6 DOF 机械臂，通过拓斯达 SDK 直驱 |
依赖与环境
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python uv sync uv pip install -e . # 文件名中的 `<version>`、`<py>`、`<platform>`、`<arch>`（如 `x86_64`）咨询拓斯达科技客服人员。 uv pip install xapi-<version>-cp<py>-cp<py>m-<platform>_<arch>.whl
关键配置项如下表所示。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| ip | 机器人控制器 IP（可用 ${TSD_IP} 环境变量，默认192.168.1.xxx） |
| default_speed | 关节运动默认速度 |
| reconnect_max_retries | 断线重连次数 |
| reconnect_delay_s | 重连间隔（秒） |
| auto_enable_servo | 连接时自动上伺服 |
| auto_set_mode | 自动设置控制模式 |
| auto_mode_value | 控制模式值 |
| auto_set_speed | 自动设置速度 |
| dry_run | true = 仅打印不执行实际控制 |
| mock_mode | true = 仿真模式（不连接真实硬件，使用模拟观测） |
启动命令
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_tsd_config.yaml 父主题： 支持的机器人说明
