千寻Moz1

本章介绍如何接入千寻智能Moz1双臂人形机器人（hardware.type: "moz1"）。

硬件说明

表1 硬件信息
组件	数量	协议	说明
双臂	2×7 DOF	Moz1 SDK (mozrobotSDK)	左臂 7 + 右臂 7 = 14 维关节
相机	3× RealSense	pyrealsense2	高位 + 左腕 + 右腕

依赖与环境

cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv sync
uv pip install -e .
# 安装 Moz1 SDK
uv pip install mozrobotSDK pyrealsense2

配置文件

使用config/robot_moz1_config.yaml。

关键配置项如下表所示。

表2 关键配置项
参数	说明
structure	机器人躯体结构：dualarm / wholebody_without_base / wholebody
robot_control_hz	控制频率 (Hz)，推荐 120
camera_mode	off / on / visualize
realsense_serials	三路 RealSense 序列号（逗号分隔）
camera_resolutions	三路相机分辨率（W*H 格式）
dry_run	true = 仅打印不执行实际动作

启动命令

cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_moz1_config.yaml