更新时间：2026-08-05 GMT+08:00
优艾隙锋
本章介绍如何接入隙锋人形机器人（hardware.type: "xifeng"）。
硬件说明
| 组件 | 协议 | 说明 |
|---|---|---|
| 左臂 | pypilot (PilotSDK) | 7 DOF 旋转关节 |
| 右臂 | pypilot (PilotSDK) | 7 DOF 旋转关节 |
| 左夹爪 | 串口 hex 命令 | 离散开/合控制 |
| 右夹爪 | 串口 hex 命令 | 离散开/合控制 |
| 相机 | 不支持 | 当前版本不采集 RGB 图像 |
隙锋机器人共 14 个手臂关节 + 2 个夹爪，observation 只含关节和夹爪状态（无图像）。
依赖与环境
# 安装 SDK cd /home/robot/project/r2c_sdk_python uv sync uv pip install -e . # mock 模式：无需额外依赖（仅 numpy） # real 模式：安装 pypilot uv pip install pypilot
配置文件
使用config/robot_xifeng_config.yaml。
关键配置项
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| source | "mock" 合成数据模式 / "real" 直连真机 |
| dry_run | true = 只打印 observation/action 日志，不向真机下发动作 |
| real.robot_host | 机器人主机 IP |
| real.arm_local_ip | 本地网卡 IP（与机器人通信用） |
| real.arm_ip | 机械臂 IP |
| real.arm_port | 机械臂端口 |
| real.left_arm_id | 左臂 ID |
| real.right_arm_id | 右臂 ID |
| real.joint_poll_hz | 关节状态轮询频率 (Hz) |
| mock.max_joint_speed_rad_s | mock 模式下关节最大角速度 (rad/s) |
启动命令
Mock 模式（无需真机）
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python uv sync uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient --client-config config/client_xifeng_local.yaml --robot-config config/robot_xifeng_config.yaml
Real 模式（连接真机）
- 修改配置：source: "real"，dry_run: true
- 首次联调：保持 dry_run: true，比对关节名和数据格式
- 测通后：将 dry_run 改为 false
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_xifeng_config.yaml
键盘控制
| 按键 | 功能 |
|---|---|
| Space键 | 暂停 / 恢复 |
| q键 | 退出 |
启用方式：runtime.keyboard_control.enabled: true。
参考
- R2C SDK安装包中的config/robot_xifeng_config.yaml配置文件
- 本地联调客户端配置：config/client_xifeng_local.yaml
父主题： 支持的机器人说明
