更新时间：2026-08-05 GMT+08:00
华沿S05
本章介绍如何接入华沿（Huayan）S05 机器人（hardware.type: "s05"）。
硬件说明
| 组件 | 协议 | 说明 |
|---|---|---|
| 机械臂 | 华沿 CPS SDK | 6 DOF 旋转关节，TCP 通信 |
| 夹爪 | Modbus RTU | 汉森夹爪，通过机器人末端串口控制 |
| 相机 | RealSense | Intel RealSense 深度相机，彩色流采集 |
依赖与环境
# 确认 SDK cd /home/robot/project/r2c_sdk_python uv sync uv pip install -e . # 安装 RealSense SDK uv pip install pyrealsense2
CPS SDK（CPS.py）和夹爪控制（gripper_control.py）由华沿提供，放置在 doc/hardware/ 目录下，适配器通过文件路径动态导入，无需安装为 Python 包。
配置文件
使用config/robot_s05_config.yaml。
关键配置项
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| s05_config.robot_ip | 机器人 IP 地址 |
| s05_config.robot_port | 机器人端口号 |
| s05_config.gripper_slave_id | 夹爪 Modbus slave ID |
| sdk_paths.cps_sdk | CPS.py文件路径（联系厂商华沿S05获取）（相对配置文件或绝对路径） |
| sdk_paths.gripper_control | gripper_control.py 文件路径 |
| cameras.width | 相机图像宽度 |
| cameras.height | 相机图像高度 |
| cameras.fps | 相机帧率 |
| dry_run | true = 空运行模式，不操作物理硬件 |
启动命令
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python uv sync # 启动 uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_s05_config.yaml
Dummy 测试
使用config/robot_s05_dummy_config.yaml（dry_run: true），无需连接物理硬件：
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_s05_dummy_config.yaml
键盘控制
| 按键 | 功能 |
|---|---|
| Space键 | 暂停 / 恢复 |
| q键 | 退出 |
启用方式：runtime.keyboard_control.enabled: true。
参考
- R2C SDK安装包中的config/robot_s05_config.yaml配置文件。
- Dummy 测试配置：config/robot_s05_dummy_config.yaml
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