五八智能Q25

本章介绍如何接入五八智能天狼Q25四足机器人（hardware.type: "q25_ros2"）。

硬件说明

表1 硬件信息
组件	协议	说明
机体	ROS2 topic 控制	通过 std_msgs/String JSON 轨迹命令控制
相机	ROS2 sensor_msgs/Image	板载相机，224×224

依赖与环境

Q25 适配器无额外 Python 依赖。需要 ROS2 运行环境（Humble+）以订阅/发布 topic。

cd /home/robot/project/r2c_sdk_python
source /opt/ros/humble/setup.bash  
pip install -e .

配置文件

使用config/robot_q25_config.yaml。

关键配置项如下表所示。

表2 关键配置项
参数	说明
class_path	必须为 r2c_sdk.robots.q25_hardware_adapter.Q25HardwareAdapter
image_topic	板载相机 ROS2 topic
trajectory_topic	轨迹指令发布 topic
use_mock_image	true = 使用灰色模拟图（无相机时调试用）
dry_run	true = 仅打印不执行实际控制

启动命令

source /opt/ros/humble/setup.bash  
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python
python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_q25_config.yaml