星海图GALAXEA R1

本章介绍如何通过 Zenoh ROS1 适配器（hardware.type: "zenoh_ros1"）接入星海图GALAXEA R1。SDK 通过 zenoh-bridge-ros1 桥接 ROS1 topic 到 Zenoh data plane。

已支持场景

表1 支持的场景
机器人	配置样例	说明
星海图 GALAXEA R1	config/robot_r1_zenoh_ros1_config.yaml	双臂人形机器人 (HDAS)

依赖与环境

# 安装 zenoh-bridge-ros1（在机器人边缘设备上)

# 安装 SDK
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv sync
uv pip install -e .

zenoh-bridge-ros1配置

zenoh-bridge-ros1配置使用JSON5格式，具体请参考R2C SDK安装包中的文件config/r1.json5。

启动zenoh-bridge-ros1

zenoh-bridge-ros1 -c config/r1.json5

边缘端配置

使用config/robot_r1_zenoh_ros1_config.yaml。

关键配置项

Subscriptions（上行）

表2 Subscriptions关键配置项
参数	说明
ros_topic	ROS1 原始 topic 名，需与 bridge 白名单一致
msg_type	ROS1 消息类型字符串
store_as	内部 streams 存储 key

Publishers（下行）

表3 Publishers关键配置项
参数	说明
ros_topic	目标 ROS1 topic
msg_type	ROS1 消息类型
encoder	编码策略：motor_control / float32 / raw_bytes
go_home_role	arm 或 gripper，标记 go_home 中的角色

内置ROS1消息类型

表4 内置ROS1消息类型
消息类型	用途
sensor_msgs/CompressedImage	相机JPEG。
sensor_msgs/JointState	关节状态。
sensor_msgs/Image	原始图像。
std_msgs/Float32	标量。
std_msgs/Float32MultiArray	浮点数组。
hdas_msg/motor_control	HDAS电机控制。

启动命令

# 终端 1：启动 zenoh-bridge-ros1（在 R1 边缘设备上）
zenoh-bridge-ros1 -c config/r1.json5  

# 终端 2：启动 SDK 边缘端
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_r1_zenoh_ros1_config.yaml