LeRobot数据集V2.1转V3

LeRobot V2.1转V3算子用于将LeRobot V2.1格式的数据集转换为V3格式。V3是当前推荐的格式，统一了元数据组织方式（以parquet替代jsonl存储任务与episode信息）。

核心能力：
- 格式升级：将V2.1的meta/tasks.jsonl、episodes.jsonl、episodes_stats.jsonl转换为V3的meta/tasks.parquet与meta/episodes/目录结构。
- 视频重组：将V2.1的视频文件（videos/）统一重组为V3的videos/目录结构。
- 子目录自动扫描：当输入路径本身不是V2.1数据集时，自动扫描其子目录下的所有V2.1数据集。
- 批量处理：支持一次提交多个数据集并行转换，单个失败不影响其他。
输入： LeRobot V2.1格式数据集目录（须含data/、meta/、videos/三个子目录）。
输出： LeRobot V3格式数据集目录。

输入说明

支持LeRobot V2.1格式数据集，不符合要求的数据集目录会自动跳过。

输入数据集目录结构

输入须为LeRobot V2.1格式：

<dataset_dir>/                           # 输入路径（V2.1 数据集根目录）
├── data/
│   └── chunk-000/
│       ├── episode_000000.parquet       # 轨迹数据
│       ├── episode_000001.parquet
│       └── ...
├── meta/
│   ├── info.json                        # 数据集基本信息（版本、帧率等）
│   ├── tasks.jsonl                      # 任务定义（jsonl 格式）
│   ├── episodes.jsonl                   # Episode 元信息
│   └── episodes_stats.jsonl             # Episode 统计信息
├── images/                              # 图像数据（图片序列，可选）
│   ├── observation.images.front/
│   ├── observation.images.wrist_left/
│   └── observation.images.wrist_right/
└── videos/                              # 视频数据（V2.1 必需字段）

子目录自动扫描

当输入路径本身不满足V2.1格式（即未同时包含data/、meta/、videos/）时，算子会自动遍历其一级子目录，识别其中的V2.1数据集并逐一转换：

<input_path>/                            # 父目录（非 V2.1 格式）
├── pick_up_balls/                       # 子目录，V2.1 格式 → 转换
│   ├── data/
│   ├── meta/
│   └── videos/
└── wash_dishes/                         # 子目录，V2.1 格式 → 转换
    ├── data/
    ├── meta/
    └── videos/

既非V2.1数据集、其下也未发现V2.1子目录的输入路径会被跳过并告警。

输出说明

根据输入数据集目录层级生成同目录结构的输出LeRobot V3格式数据集。

输出目录结构

转换结果为 LeRobot V3格式数据集：

<output_dir>/<key>/
├── data/
│   └── chunk-000/
│       ├── file_000000.parquet       # 轨迹数据
│       ├── file_000001.parquet
│       └── ...
├── meta/
│   ├── info.json                        # 数据集基本信息（codebase_version 为 v3.0）
│   ├── stats.json                       # 数据统计信息
│   ├── tasks.parquet                    # 任务定义（parquet 格式，替代 V2.1 的 jsonl）
│   └── episodes/                        # Episode 元信息目录（替代 V2.1 的 episodes.jsonl）
└── videos/                              # 视频数据（由 V2.1 的 videos/ 视频文件重组）
    ├── observation.images.front/
    ├── observation.images.wrist_left/
    └── observation.images.wrist_right/