创建无基模型训练作业

约束限制

当前lerobot-libero数据集仅支持LeRobot_WALL-OSS-Base模型。

创建无基模型训练作业（基于预置算法）

1. 登录CloudRobo控制台。
2. 在左侧菜单栏中单击“模型开发 > 模型训练”，进入“模型训练”页面。
3. 单击右上角“创建训练作业”，进入创建页面，参照如下参数说明配置相关信息。

   表1 创建无基模型训练作业参数说明

   参数	说明
   基础信息
   作业名称	模型训练作业的名称。 命名规则：由中文、数字、字母、下划线（_）、中划线（-）、点（.）、斜线（/）组成，长度为3~64个字符。
   描述（可选）	训练作业的简介。 长度为512个字符以内。
   训练配置
   训练方式	选择“无基模型训练”方式。 无基模型训练是指不基于任何初始模型权重、从零开始训练模型。
   算法	选择算法设置模型的调优方式。 用户可单击“预置算法”，下拉选择系统预置算法。
   数据设置
   数据	选择模型数据。 预置数据：单击在弹出来的窗口中选择预置数据。 空间资产-数据：单击在弹出来的窗口中选择空间资产-数据。 对象存储服务OBS：单击OBS存储数据路径下的数据。 说明： 不支持选择跨区域（Region）的OBS桶。如果您的OBS桶中有需要特别保护的敏感数据，请自行对数据加密后再存放到OBS桶。 只能选择当前工作空间下的默认存储位置OBS路径下的文件夹，不能选择到具体文件。
   资源配置
   资源池类型	选择资源池类型，支持公共资源池和专属资源池。 专属资源池：专属资源池不与其他用户共享，资源更可控。在使用专属资源池之前，您需要先创建专属资源池，然后在开发过程中选择此专属资源池。专属资源池的创建可通过订阅CloudRobo具身智能开发平台基础版或专业版或纳管资源完成。不同方式创建的专属资源池应用场景有所不同，请以实际界面展示为准。 说明： 选择的预置算法、数据如果是被保护的资产，为非公开资产，无法提交到专属资源池训练，用户无法选择“专属资源池”类型。 公共资源池：公共资源池提供公共的大规模计算集群，根据用户作业参数分配使用，资源按作业隔离。用户下发训练作业、部署模型、使用开发环境实例等情况下，均可以使用公共资源池完成。开通账号并申请公测后即可使用CloudRobo的公共资源池。
   专属资源池	当“资源池”选择“专属资源池”时，显示此参数。 请在下拉列表选择该业务拥有的专属资源池。
   实例规格	下拉选择资源池类型对应的实例规格。
   实例数	输入实例数值。输入值默认为1。
   超参配置
   超参用于模型训练。 界面默认显示选中的预置算法超参，用户也可根据实际业务需求修改超参值。
   环境变量
   界面默认显示选中的预置算法的环境变量，也可根据业务需求配置环境变量的参数名称、值。 单击“添加”，添加环境变量信息，总数不超过90条。 如不需要可单击删除。 说明： 为了确保您的数据安全，在环境变量中，请勿输入敏感信息，如明文密码。
   训练产物
   保存方式	设置训练产物的保存方式，模型训练的最终产物将发布至空间资产-模型。 “保存方式”支持“新模型”。
   模型名称	输入调优后产生的新模型的名称。 模型名称长度范围为3~64个字符，由中文、数字、字母、下划线（_）、中划线（-）、点（.）、斜线（/）组成。
   模型版本号	填写新模型版本号。 模型版本号长度范围为2~128个字符，以字母或数字开头，仅支持大小写字母、数字、中划线（-）、点号（.）、下划线（_）。
   模型类型	选择发布模型类型。 用户根据业务需求选择发布的模型类型。选择项包括“感知模型”、“规划模型”、“导航模型”以及“操作模型”。
   指定日志保存路径	开启是否指定日志保存路径。单击选择指定的OBS路径。 勾选后日志将永久保存至指定OBS路径，或在作业详情页下载全部日志至本地。 说明： 只能选择当前工作空间下的默认存储位置OBS路径下的文件夹，不能选择到具体文件。

4. 单击“立即创建”，模型训练作业创建完成。

   创建完成后，系统自动返回模型训练列表页面，等待一段时间后，如果训练作业“状态”为“运行中”即为创建成功。

创建无基模型训练作业（基于空间资产-算法或现在配置算法）

1. 登录CloudRobo控制台。
2. 在左侧菜单栏中单击“模型开发 > 模型训练”，进入“模型训练”页面。
3. 单击左上角“创建训练作业”，进入创建页面，参照如下参数说明配置相关信息。

   表2 创建无基模型训练作业参数说明

   参数	说明
   基础信息
   作业名称	模型训练作业的名称。 命名规则：由中文、数字、字母、下划线（_）、中划线（-）、点（.）、斜线（/）组成，长度为3~64个字符。
   描述（可选）	训练作业的简介。 长度为512个字符以内。
   训练配置
   训练方式	选择“无基模型训练”方式。 无基模型训练是指不基于任何初始模型权重、从零开始训练模型。
   算法	用户通过算法设置模型的调优方式。选择“空间资产-算法”或“现在配置”2种方式。 空间资产-算法：单击在弹出来的窗口中选择算法，也可以单击“创建算法”去空间资产自定义算法（参考创建自定义算法章节操作）。 现在配置：在当前页面自定义算法，不存入空间资产-算法。
   环境配置
   镜像	训练需要的容器镜像。 单击，修改或选择容器镜像。
   代码目录	执行本次训练作业所需的代码目录。 勾选“代码目录”，单击右侧的，修改或选择训练代码文件所在的OBS目录。OBS目录下的内容会被自动下载至训练容器的本地代码目录中。 需要提前将代码上传至OBS桶中，目录内文件总大小必须小于或等于5GB，文件数必须小于或等于1000个，文件深度必须小于或等于32。如果使用预训练模型，请将其放置在代码目录下。 说明： 如果您的OBS桶中有需要特别保护的敏感数据，请自行对数据加密后再存放到OBS桶。 只能选择当前工作空间下的默认存储位置OBS路径下的文件夹，不能选择到具体文件。
   启动命令	镜像的启动命令。 运行训练作业时，当“代码目录”下载完成后，“启动命令”会被自动执行。 如果训练启动脚本用的是py文件，例如“train.py”，则启动命令如下所示。 python ${MA_JOB_DIR}/demo-code/train.py 如果训练启动脚本用的是sh文件，例如“main.sh”，则启动命令如下所示。 bash ${MA_JOB_DIR}/demo-code/main.sh 启动命令支持使用“;”和“&&”拼接多条命令，命令中的“demo-code”为存放代码目录的最后一级OBS目录，以实际情况为准。
   本地代码目录	用于指定训练容器中代码的本地目录，启动训练时系统会将代码目录中的文件下载至此目录下，下载内容为代码目录的最小子目录。
   资源配置
   资源池类型	选择资源池类型，支持公共资源池和专属资源池。 专属资源池：专属资源池不与其他用户共享，资源更可控。在使用专属资源池之前，您需要先创建专属资源池，然后在开发过程中选择此专属资源池。专属资源池的创建可通过订阅CloudRobo具身智能开发平台基础版或专业版或纳管资源完成。不同方式创建的专属资源池应用场景有所不同，请以实际界面展示为准。 公共资源池：公共资源池提供公共的大规模计算集群，根据用户作业参数分配使用，资源按作业隔离。用户下发训练作业、部署模型、使用开发环境实例等情况下，均可以使用公共资源池完成。开通账号并申请公测后即可使用CloudRobo的公共资源池。
   专属资源池	当“资源池”选择“专属资源池”时，显示此参数。 请在下拉列表选择该业务拥有的专属资源池。
   实例规格	下拉选择资源池类型对应的实例规格。
   实例数	输入实例数值。输入值默认为1。
   超参配置
   超参用于模型训练。 用户可根据实际业务需求配置超参。 单击“添加”，添加超参信息，总数不超过90条。 如不需要可单击删除。
   环境变量
   根据业务需求设置环境变量的参数名称、值。 单击“添加”，添加环境变量信息，总数不超过90条。 如不需要可单击删除。 说明： 为了确保您的数据安全，在环境变量中，请勿输入敏感信息，如明文密码。
   输入输出
   输入	单击“添加”，配置训练作业输入信息，最多可添加10个。 参数名称 算法代码需要通过“输入”的“参数名称”去读取训练的输入数据。 建议设置为“data_url”。训练输入参数要与所选算法的“输入”参数匹配。 输入路径类型 下拉选择输入路径类型，支持来源“OBS存储”、“预置数据”、“空间资产-数据”、“空间资产-模型”四种类型。 输入路径 单击“输入路径”右侧的，在弹窗中选择输入路径。 训练启动时，系统将自动下载输入路径中的数据到训练运行容器。 获取方式 以参数名称为“data_path”的训练输入为例，说明获取方式的作用。 当参数的“获取方式”为“超参”时，可以参考如下代码来读取数据。 import argparseparser = argparse.ArgumentParser() parser.add_argument('--data_path') args, unknown = parser.parse_known_args() data_path = args.data_path 当参数的“获取方式”为“环境变量”时，可以参考如下代码来读取数据。 import osdata_path = os.getenv("data_path", "") 容器本地路径：数据输入的容器本地路径。 本地路径不支持修改，此路径由系统自动设置。
   输出	单击“添加”，配置训练作业输出信息，最多可添加5个。 参数名称 算法代码需要通过“输出”的“参数名称”去读取训练的输出目录。 建议设置为“train_url”。训练输出参数要与所选算法的“输出”参数匹配。 输出路径 单击“输出路径”参数右侧的，从OBS桶中选择训练输出数据的存储位置。文件总大小必须小于或等于1GB，文件数必须小于或等于128个，单个文件大小必须小于或等于128MB。 训练过程中，系统将自动从训练容器的本地代码目录下同步文件到数据存储位置。 输出数据的存储位置仅支持OBS存储。为避免和训练输入数据存储冲突，建议选择一个空目录用作输出数据存储位置。 获取方式 以参数名称为“train_url”的训练输出为例，说明获取方式的作用。 当参数的“获取方式”为“超参”时，可以参考如下代码来读取数据。 import argparse parser = argparse.ArgumentParser() parser.add_argument('--train_url') args, unknown = parser.parse_known_args() train_url = args.train_url 当参数的“获取方式”为“环境变量”时，可以参考如下代码来读取数据。 import os train_url = os.getenv("train_url", "") 容器本地路径：数据输入通道映射的容器本地路径。 “输出”的本地路径不支持修改，此路径由系统自动设置。
   训练产物 说明： 请确保在训练镜像中将训练产物保存至系统内置的环境变量 ${RESULT} 指定的本地目录。系统检测到该目录内容后，将自动将其上传到模型资产中。
   保存方式	设置训练产物的保存方式。 当“保存方式”设置为“新模型”时，可自定义新模型的名称。模型训练的最终产物将发布至空间资产-模型。 当“保存方式”设置为“不发布”时，模型训练的最终产物将不发布至空间资产-模型。
   模型名称	输入或者选择调优后产生的新模型的名称。 模型名称长度范围为3~64个字符，由中文、数字、字母、下划线（_）、中划线（-）、点（.）、斜线（/）组成。 说明： 当“保存方式”设置为“不发布”该字段无效。
   模型版本号	填写新模型版本号。发布时，模型版本号会自动新增一个版本。 模型版本号长度范围为2~128个字符，以字母或数字开头，仅支持大小写字母、数字、中划线（-）、点号（.）、下划线（_）。 说明： 当“保存方式”设置为“不发布”该字段无效。
   模型类型	选择发布模型类型。 用户根据业务需求选择发布的模型类型。选择项包括“感知模型”、“规划模型”、“导航模型”以及“操作模型”。 说明： 当“保存方式”设置为“不发布”该字段无效。
   指定日志保存路径	开启是否指定日志保存路径。单击选择指定的OBS路径。 勾选后日志将永久保存至指定OBS路径，或在作业详情页下载全部日志至本地。 说明： 只能选择当前工作空间下的默认存储位置OBS路径下的文件夹，不能选择到具体文件。

4. 单击“立即创建”，模型训练作业创建完成。

   创建完成后，系统自动返回模型训练列表页面，等待一段时间后，如果训练作业“状态”为“运行中”即为创建成功。