DAgger数据采集控制界面

网络前端交互

初始界面

• 开始遥操作：单击该按钮，使用人工遥操作的方式控制机械臂，即使用主臂控制从臂的移动，进行遥操作数据采集。
• 开始策略控制：单击该按钮，使用云端部署的模型来控制机械臂，相机的观测结果和机械臂状态会通过r2c协议上传给CloudRobo平台，当前平台启动调试服务时，部署的策略模型会根据观测结果，推理相应的动作，并下发给本地机械臂执行。
• 提前结束采集：单击该按钮，根据用户需要，决定是否结束数据采集。采集数据过程结束，数据保存到/path/lerobot_dagger/config/dagger_cloud.yaml中dataset.root字段所配置的路径下。

图2 初始界面

执行数据采集过程界面

• 等待人工接管：在策略控制过程中，如果需要人工干预，单击该按钮。
• 成功完成：任务完成，请单击该按钮，并异步保存该条轨迹数据。
• 标记失败：任务失败，请单击该按钮，该轨迹数据不保存。
• 重新开始：单击该按钮，清理缓存的当前轨迹数据，机械臂回到初始位置，前端回归初始界面。

图3 执行数据采集过程界面

其他界面展示

• Episode：统计已采样的轨迹数。
• Step：统计当前采样轨迹的长度。
• 成功/失败：采样过程中成功和失败的轨迹数。

数据可视化

DAgger前端界面弹出一个实时显示机械臂状态和相机图像的弹窗。

图4 初始弹窗

图5 展示机械臂示例