使用第三方适配器（作为用户）

安装第三方适配器包

pip install my-robot-r2c-adapter

验证安装

from r2c_sdk.robots.robot_factory import AdapterRegistry
print(AdapterRegistry.available_types())
# 输出: ['dummy', 'flexiv', 'jaka', 'lerobot', 'my_robot', ...]

配置YAML

hardware:
  type: my_robot                          # ← 对应 entry_point name
  config:                                  # ← 传给工厂函数的 config
    ip: "192.168.1.xxx"
    port: 502
    joint_names: ["j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6"]
    commands:                               # 可选：命令配置
      go_home:
        type: go_home
        joints: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

程序化使用

from r2c_sdk.robots.robot_factory import RobotFactory

adapter = RobotFactory.create_hardware_adapter({
    "hardware": {
        "type": "my_robot",
        "config": {"ip": "192.168.1.xxx", "port": 502},
    }
})
adapter.connect()
adapter.get_observation()

使用第三方Transformer

安装包含transformer 的包，在YAML mapping规则中按名引用。

transforms:
  - name: my_custom_transform    # entry_point name
    config:
      param1: value1