更新时间：2026-08-05 GMT+08:00
Entry Point插件扩展机制概述
R2C SDK使用Python标准库importlib.metadata.entry_points机制发现和加载第三方插件。第三方开发者只需在pyproject.toml中声明entry_point，无需修改SDK核心代码。
| Entry Point Group | 注册内容 | 用途 |
|---|---|---|
| r2c_sdk.adapters | 工厂函数 | 接入新的机器人硬件后端。 |
| r2c_sdk.transformers | IValueTransformer子类 | 自定义数据转换逻辑。 |
核心概念
Entry Point插件扩展机制有以下三类核心概念：
AdapterFactory
entry_point注册的是工厂函数，不是适配器类本身。
签名
def create_xxx_adapter(
config: Mapping[str, Any], **extra_kwargs: Any
) -> IRobotHardwareAdapter:
... - config：YAML中hardware.config的dict。
- extra_kwargs：运行时注入参数（保留字段）。
AdapterRegistry
r2c_sdk.robots.robot_factory.AdapterRegistry类级缓存：
- 懒加载：仅在首次get(type_name)时import对应工厂。
- 错误缓存：加载失败后缓存ValueError，后续直接抛错。
- 可用类型：AdapterRegistry.available_types()列出所有已注册适配器类型。
TransformerRegistry
r2c_sdk.core.transformers.TransformerRegistry内置优先：
- 优先级：调用方overrides > 内置builtins > entry_points。
- 冲突检测：模块导入时自动检测同名冲突，warning日志提示。
- 内置优先：同名时内置覆盖外部。
Entry Point插件扩展机制向后兼容
- hardware.type：custom + class_path，继续可用（DeprecationWarning）
- xxx_config格式：继续可用（DeprecationWarning）
- class_path 安全检查：load_class()的安全策略不变
- entry_point 路径：安全性由pip安装环节保证，不走 load_class()
