更新时间：2026-08-05 GMT+08:00
常见问题排查
常见问题排查
| 问题 | 原因 | 修复 |
|---|---|---|
ERROR [__main__] keyboard_control.keymap['j'] references command 'go_home2', but no such command is registered. | 不存在的命令实例名称。 | 修改为正确的命令实例名称，查看commands配置。 |
WARNING: go_home: no motion key in config ...; skipping. | 4个键都没填。 | 填pose_euler/pose_quat/joints 中的一个。 |
软失败示例
下列配置合法，启动OK，但按下h不会动，启动时不会报错。
hardware:
type: "jaka"
config:
jaka:
ip: "192.168.1.xxx"
commands:
type: go_home
go_home: {} # 4 个键都没有 运行时日志
WARNING r2c_sdk.robots.commands.generic: go_home: no motion key in config {}; skipping. 这种用法适合“我已经预留了go_home配置位，具体目标运行时再传”的场景，通过adapter.execute_command("go_home", joints=[...]) 在代码侧注入。
父主题： R2C SDK通过命令机制控制机器人
