各机器人配置详解

本章节介绍各机器人支持的运动键、典型配置、运行时调用的目标SDK函数、是否实现set_gripper。

✓ 代表支持，✗代表抛NotImplementedError/ValueError（运动键）或走no-op（夹爪键）

表1 各机器人与标准键对照表
适配器	pose_euler	pose_quat	joints	gripper数字	gripper字符串
dummy	✗	✗	✓	✗（no-op）	✗（no-op）
lerobot	✗	✗	✓	✗（no-op）	✗（no-op）
flexiv	✓	✗	✓	✓	✓

dummy-仿真/单元测试用

支持键joints（只此一种，任意长度）
不实现set_gripper(走no-op)

典型配置

hardware:
  type: "dummy"
  config:
    joint_names: ["j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6"]
    commands:
      go_home:
        type: go_home
        joints: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.5]

go_home触发后调用DummyRobotHardwareAdapter.move_to(joints=...)，内部走send_action({"joint_target": [v, ...]})。

仿真模式下不会真实驱动硬件，适合端到端流程联调。

lerobot-LeRobot系列（so101等）

支持键joints（list 形式，顺序对应joint_names）
不实现set_gripper（走no-op）

典型配置

hardware:
  type: "lerobot"
  config:
    robot:
      type: "so101"
      port: "/dev/ttyACM0"
    joint_names: ["shoulder_pan", "shoulder_lift", "elbow", "wrist_1", "wrist_2", "wrist_3", "gripper"]
    commands:
      go_home:
        type: go_home
        joint_names:
          - shoulder_pan.pos
          - shoulder_lift.pos
          - elbow_flex.pos
          - wrist_flex.pos
          - wrist_roll.pos
          - gripper.pos
        joints: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

LeRobot的gripper是机械结构上的一个独立关节，不需要单独走set_gripper 接口，直接给到joints列表的对应位置即可。

flexiv-Flexiv Rizon 4（唯一带夹爪的实现）

支持键pose_euler/joints
实现set_gripper（走vendor的Flexiv-GN01夹爪）

典型配置（pose + 夹爪宽度）

hardware:
  type: "flexiv"
  config:
    robot_sn: "Rizon4-062833"
    gripper_name: "Flexiv-GN01"
    gripper_open_width: 0.09      # 夹爪完全打开(m)
    gripper_close_width: 0.012    # 夹爪完全闭合(m)
    gripper_velocity: 0.10
    gripper_force_limit: 20.0
    commands:
      go_home:
        type: go_home
        pose_euler: [0.5, 0.0, 0.3, 0.0, 3.14, 0.0]   # 米 + 弧度
        gripper: 0.02                                 # 可选,目标宽度(m)

gripper键接受两种值，分为：