命令机制总览

在机器人使用者选定机器人型号后，需要写一份YAML配置，让cloudroboclient启动后键盘按h/空格就能让机械臂归位。

请在本地hw_r2c_sdk-x.x.x/r2c_sdk_python/config文件夹找到机器人配置文件robot_{不同的机器人}_config.yaml，比如robot_flexiv_config.yaml，机器人配置中包含命令机制配置。

命令机制配置commands.go_home只接受 4个标准键，其余都会被拒绝。

表1 支持的标准键
键名	类型	含义	适用适配器
pose_euler	[x, y, z, roll, pitch, yaw] 6 floats	米 + 弧度，TCP目标位姿（欧拉角）	flexiv（其它适配器报NotImplementedError）
pose_quat	[x, y, z, qw, qx, qy, qz] 7 floats	米 + 单位四元数，TCP目标位姿	-
joints	[j1, j2, ..., jN] N floats	各关节目标角度(弧度)，N = 机器人 DOF	dummy/lerobot/flexiv
gripper	float或"open" / "close"	夹爪目标宽度（m）或语义动作	flexiv（其它适配器走no-op）

关键约束

pose_euler/pose_quat/joints三选一，只允许一个存在。配置里同时放多个键，启动时报ValueError。
三个运动键都不填，不会报错，SDK打印WARNING日志后跳过本次执行（软失败）。
gripper是可选的，只填夹爪键不动臂是不允许的（软失败），但是臂 + 夹爪组合是允许的。
调用顺序固定为先臂后夹爪：臂没动成功就不会动夹爪（atomic语义，中间态不安全）。

触发方式

按键盘按键进行命令触发，默认情况下，键盘按键触发的命令如表2。

表2 按键触发的命令
按键	命令	说明	可重映射？
空格键	pause_resume	暂停/恢复推理循环	保留键
h键	go_home	复位（需暂停态）	支持
q键	graceful_stop	退出进程	保留键

键盘触发条件：在runtime段打开keyboard_control.enabled。

典型配置片段

runtime:
  keyboard_control:
    enabled: true   # 空格 触发暂停/恢复，在暂停时按h 触发 go_home
hardware:
  type: dummy
  config:
    commands:
      go_home:      # 命令实例名称 键盘按键映射时的目标
        type: go_home  # 命令类型 go_home 表示复位命令 可定义多个go_home 命令实例，从而支持多个复位点
        joints: [0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5]
      go_home_ready:      # 命令实例名称 键盘按键映射时的目标
        type: go_home  # 命令类型 go_home 表示复位命令 可定义多个go_home 命令实例，从而支持多个复位点
        joints: [0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5]

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