一键机器人接入

场景介绍

机器人接入上位机后，为了使用该机器人对模型进行真机调测，需要接入CloudRobo平台。为方便您真机调测，本案例介绍如何在CloudRobo中使用该功能。

前提条件

• 已经完成华为云账号注册、实名认证及相关权限授权。
• 具身广场模型处于已运行状态；空间资产模型已在部署模型服务页面中完成r2c配置且处于已运行状态；且模型服务已运行3分钟以上。

约束限制

仅“西南-贵阳一”区域支持。

创建机器人

1. 登录CloudRobo控制台。
2. 在左侧菜单栏中单击“运行管理 > 机器人”。
3. 单击右上角“接入机器人”，进入创建页面，参照表1配置参数。
   图1 接入机器人
   

   表1 机器人配置参数

   参数	参数说明	示例值
   名称	机器人的名称。	Robo-dd84
   描述	机器人相关的描述。	-
   机器人类型	可选“机械臂”、“人形机器人”、“复合机器人”、“四足机器人”、“轮式机器人”或“其他机器人”。	机械臂
   机器人型号	可选“预置”或“自定义”。机器人型号会预置几个厂商和对应的机器人型号，也允许用户自定义去添加对应厂商和型号。 当选择“预置”时，在下方下拉框分别选择机器人厂商和机器人型号。 当选择“自定义”时，单击下方的输入框分别输入机器人厂商和机器人型号。 图2 机器人型号	预置 开源，SO-ARM101

4. 单击“立即接入”，接入机器人任务创建完成，会弹出下载接入配置文件提示。
   图3 下载配置文件提示
   
   • 勾选开启“私钥加密密码”，输入“加密密码”和“确认密码”后，单击“下载”按钮，将配置文件保存到本地。
     • 加密密码校验规则：支持使用英文大小写字母、数字、特殊字符 (例如,.+-_#) 等，长度为1-32个字符。
     • 确认密码校验规则：支持使用英文大小写字母、数字、特殊字符 (例如,.+-_#) 等，长度为1-32个字符。
   • 也可单击“返回机器人列表”按钮，返回到列表页。

下载机器人证书

在返回的机器人列表页面，会弹出接入配置文件下载页面，可使用平台的加密功能进行加密。该文件包含证书和平台接入配置，该文件请妥善保管。

启动r2c_sdk的接入客户端

1. 在命令行启动如下命令：

   python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle {接入配置文件路径} --robot-config {机器人配置文件路径}

   执行成功后刷新所接入机器人的状态，机器人的状态应为“在线”。

2. 单击机器人列表操作列的“智能体调试”进入智能体调试页面，选择想要调试的模型和对应的技能并执行。

   此时r2c_sdk客户端上传的观测会按照r2c.json配置转换为模型输入，并发送给模型进行推理；推理完成后，模型输出会通过r2c.json配置转换为机器人动作执行并下发给r2c_sdk客户端。

   图4 智能体调试
   
3. 单击调试记录按钮，您可以查看之前执行的历史记录。
   图5 调试记录
   
   图6 执行过程