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更新时间：2026-08-05 GMT+08:00
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UR5e

本章介绍如何通过RTDE协议直驱Universal Robots UR5e协作机器人（hardware.type: "ur5e_rtde"）。

硬件说明

表1 硬件信息

组件

型号

协议

说明

机械臂

UR5e

RTDE协议 (port 30004)

6 DOF 协作机械臂

夹爪

DH夹爪

RS485串口 (pyserial)

USB 转 RS485 连接

相机

Intel RealSense

USB 3.0

pyrealsense2 SDK

依赖与环境

cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv sync
# 安装 RTDE + 相机 SDK
uv pip install ur-rtde pyserial pyrealsense2

配置文件

使用config/robot_ur5e_config.yaml。

关键配置项如下表所示。

表2 关键配置项

参数

类型

说明

robot.robot_ip

str

UR5e控制器IP地址。

robot.frequency

int

RTDE控制循环频率 (Hz)，推荐500。

robot.gain

int

servoL增益，越高越灵敏但可能振荡。

action_mode

str

"absolute" = 绝对角度控制，"delta" = 增量控制。

robot.max_pos_speed

float

位移速度限制 (m/s)。

robot.max_rot_speed

float

旋转速度限制 (rad/s)。

启动命令

cd /home/robot/project/r2c_sdk_python
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_ur5e_config.yaml

键盘控制

表3 按键功能

按键

功能

Space键

暂停/恢复。

q键

退出。

安全注意事项

  • 始终确保急停按钮可用。
  • 首次运行用dry_run: true验证数据流。
  • gain参数从低值开始逐步调高。
  • 确认max_pos_speed 和 max_rot_speed限速合理。

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