Flexiv Rizon4

本章介绍如何通过 Flexiv RDK 接入非夕 Flexiv Rizon4 自适应机器人（hardware.type: "flexiv"）。

硬件说明

表1 硬件信息
组件	型号	协议	说明
机械臂	Flexiv Rizon4	Flexiv RDK	7 DOF 力控协作机械臂
夹爪	末端夹爪	RDK 内置接口	通过 RDK gripper states 获取开度
相机	外接 USB 相机	OpenCV	通过 capture thread 异步采集（ADR-0006）

依赖与环境

# 安装 SDK
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv sync
uv pip install -e .

# 安装 Flexiv RDK
uv pip install flexivrdk==1.9.0

Flexiv RDK包含 C++ SDK + Python binding，安装方式根据非夕提供的文档。

配置文件

使用 config/robot_flexiv_*.yaml。

关键配置项如下表所示。

表2 关键配置项
参数	说明
robot_ip	Flexiv控制器IP。
local_ip	边缘设备 IP（与控制器同一子网）。
home.joint_positions	默认home位置（7 维关节 + 夹爪）。
camera.enabled	是否启用相机。

启动命令

cd /home/robot/project/r2c_sdk_python
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip  --robot-config config/robot_flexiv_config.yaml

go_home

Flexiv 提供专用 FlexivGoHomeCommand，支持两种模式：

commands:
  go_home:
    type: go_home
    pose_euler: [0.5, 0.0, 0.3, 0.0, 3.14, 0.0]  # [x, y, z, roll, pitch, yaw]
    gripper: 0.02    # 可选,夹爪目标宽度(m)