LeRobot (SO101)

本章介绍如何通过LeRobot适配器（hardware.type: "lerobot"）接入SO101双臂机器人。

硬件说明

表1 硬件信息
组件	数量	协议	说明
双臂	2×6 DOF	LeRobot 标准协议	通过 robot.send_action() 驱动。
夹爪	2	LeRobot 协议	步进电机夹爪。
相机	2	OpenCV USB	分辨率：640×480 频率：30fps

依赖与环境

参考配置软件环境安装LeRobot环境。

# 安装SDK
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
conda activate lerobot
pip install -e .

配置文件

使用config/robot_so101_lerobot_config.yaml。

关键配置项如下表所示。

表2 关键配置项
参数	说明
robot.type	LeRobot 机器人类型（so101_follower 等）。
robot.port	串口设备路径（默认 /dev/ttyACM0）。
robot.cameras.<name>.type	相机驱动类型（opencv）。
robot.cameras.<name>.index_or_path	相机设备索引或路径。
robot.cameras.<name>.fps	相机帧率。

启动命令

cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
conda activate lerobot
python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_so101_lerobot_config.yaml

go_home

LeRobot go_home通过LeRobotGoHomeCommand实现，支持两种joint格式：

Dict 模式：joints: {"joint_1": 0.0, "joint_2": 0.1, ...} — 直接传给 robot.send_action()
List 模式：joints: [0.0, 0.1, ...] + joint_names: ["joint_1", "joint_2", ...] — 按序映射

# 命令配置
commands:
  go_home:
    type: go_home
    joint_names:
      - shoulder_pan.pos
      - shoulder_lift.pos
      - elbow_flex.pos
      - wrist_flex.pos
      - wrist_roll.pos
      - gripper.pos
    joints: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]