Dummy仿真

本章介绍如何使用Dummy仿真适配器（hardware.type: "dummy"），无需任何硬件即可运行完整的R2C SDK链路。

硬件说明

Dummy适配器是一个纯软件仿真器，模拟SO101风格的6关节机械臂 + 1夹爪 + 多路相机图像。关节运动按max_joint_speed_rad_s进行一阶速度限制跟踪。

表1 硬件信息
组件	数量	说明
关节	6	旋转关节，可配置名称和初始位置。
夹爪	1	步进电机仿真，开度0~1。
相机	≥1	随机噪声图像或从文件加载。

依赖与环境

零额外依赖。Dummy适配器只使用numpy（已在核心依赖中）。

配置文件

使用config/robot_dummy_config.yaml。

关键配置项如下表所示。

表2 关键配置项
参数	类型	默认值	说明
joint_names	list[str]	DEFAULT_SO101_JOINT_NAMES	关节名称列表。
initial_joint_positions	list[float]	[0.0]*n	初始关节角度 (rad)。
max_joint_speed_rad_s	float	2.5	关节最大仿真速度。
image_specs	dict	{"front": {480,640,3}}	相机配置，支持随机噪声或文件加载。

图像配置

image_specs:
  front:
    h: 480          # 图像高度
    w: 640          # 图像宽度
    c: 3            # 通道数（3=RGB, 1=灰度）
  wrist:
    file: "images/wrist_sample.png"   # 从文件加载（可选，与 h/w/c 互斥）

启动命令

# 安装SDK
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv sync
uv pip install -e .
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient  --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_dummy_config.yaml

键盘控制

表3 按键功能
按键	功能
Space键	暂停/恢复。
h键	复位go_home（左臂 6 关节 → 0 rad，夹爪 → 0）。
s键	打印当前关节状态。
q键	退出。

常用场景

调试配置

uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient \
  --bundle config/配置文件名.zip \  
  --robot-config config/robot_dummy_config.yaml \
  --log-level DEBUG \
  --duration 30

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