支持的机器人概述
R2C SDK通过RobotFactory统一创建和管理机器人硬件适配器。所有适配器实现IRobotHardwareAdapter接口（connect / disconnect / get_observation / send_action），通过YAML配置文件驱动。
支持的机器人总表
表1列出了R2C SDK当前支持的机器人及其相关配置信息，包括各类机器人的名称、硬件类型、适配器类、关键依赖、配置样例文件路径以及参考章节。
| 机器人 | 硬件类型 | 适配器类 | 关键依赖 | 配置样例 | 参考章节 |
|---|---|---|---|---|---|
| Dummy仿真模拟器 | dummy | DummyRobotHardwareAdapter | 无 | config/robot_dummy_config.yaml | |
| LeRobot (SO101) | lerobot | LeRobotHardwareAdapter | lerobot, draccus | config/robot_so101_lerobot_config.yaml | |
| UR5e RTDE直驱 | ur5e_rtde | UR5eHardwareAdapter | ur-rtde, pyserial, pyrealsense2 | config/robot_ur5e_config.yaml | |
| Flexiv Rizon4 | flexiv | FlexivHardwareAdapter | Flexiv RDK | config/robot_flexiv_config.yaml | |
| Jaka Mini2 | ros2 | Ros2HardwareAdapter | rclpy (ROS2) | config/robot_mini2_ros_config.yaml | |
| 星海图GALAXEA R1 | zenoh_ros1 | ZenohRos1HardwareAdapter | zenoh-python | config/robot_r1_zenoh_ros1_config.yaml | |
| 五八智能 Q25 | q25_ros2 | Q25HardwareAdapter | 无 | config/robot_q25_config.yaml | |
| 华沿 S05 | s05 | S05HardwareAdapter | pyrealsense2, CPS SDK | config/robot_s05_config.yaml | |
| 优艾隙锋 | xifeng | XifengHardwareAdapter | numpy (mock) / pypilot (real) | config/robot_xifeng_config.yaml | |
| 拓斯达X5 | tsd | TSDHardwareAdapter | pypilot | config/robot_tsd_config.yaml | |
| 千寻Moz1 | moz1 | Moz1HardwareAdapter | mozrobotSDK | config/robot_moz1_config.yaml |
