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更新时间：2026-06-29 GMT+08:00
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软件环境配置

安装LeRobot环境

安装LeRobot环境的主要安装步骤如下所示。

  1. 安装Miniforge。

    • Windows系统

      Windows系统下载路径：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-release/conda-forge/miniforge/LatestRelease/Miniforge3-Windows-x86_64.exe

      下载完后，双击安装，按照默认选项安装即可。

    • Linux系统

      Linux系统下载路径： https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-release/conda-forge/miniforge/LatestRelease/Miniforge3-Linux-x86_64.sh

      执行以下命令安装：

      sh Miniforge3-Linux-x86_64.sh
source ~/.bashrc

    对于后续步骤的命令，无特殊声明时，Windows系统在Miniforge Prompt中运行（可在已安装应用列表中找到），Linux系统在终端中运行。

  2. 配置conda国内源（可选）。

    为加快conda环境安装速度，可选择配置国内源。

    • Windows系统

    在Miniforge Prompt中运行以下命令。

    # 添加清华大学的conda-forge镜像
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
# 设置搜索时显示通道地址，方便确认是否用上了国内源
conda config --set show_channel_urls yes
# 移除默认的国外conda-forge通道（可选，但推荐，确保只走国内镜像）
conda config --remove channels conda-forge
    • Linux (Ubuntu) 系统

    打开终端，运行以下命令。

    # 添加清华大学的conda-forge镜像
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
# 设置搜索时显示通道地址，方便确认是否用上了国内源
conda config --set show_channel_urls yes
# 移除默认的国外conda-forge通道（可选，但推荐，确保只走国内镜像）
conda config --remove channels conda-forge
    • 清除缓存使配置生效

    修改完文件后，运行以下命令。

    conda clean -i
    • 验证配置

    执行以下命令查看当前的channels是否已更换。

    conda config --show channels
# 输出应该包含有 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/

  3. 创建虚拟环境。

    运行如下命令，对于创建环境中conda的判定请求，按照日志提示回复accept或y。 
    conda create -n lerobot python=3.12
conda activate lerobot

    后续再次进入环境，只需要执行 “conda activate lerobot” 即可。

  4. 配置Python pypi国内源（可选）。

    为了加快安装Python包时依赖包下载速度，可配置pypi的国内源。

    自动配置命令（跨平台通用）。

    执行以下命令，即可一键将pip默认源设置为华为源。

    pip config set global.index-url https://repo.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip config set global.trusted-host repo.huaweicloud.com

  5. 获取lerobot代码。

    • 方式一：如果本地有配置git，可以直接克隆代码库。如果没有git，可先自行安装git，或采用方式二。

      克隆保存的路径，不能有中文字符，否则可能导致运行时找不到Python库的路径。

    LeRobot的官方代码仓库更新频繁，选择tag为0.5.1版本，本文档匹配lerobot-v0.5.1版本。

    Windows系统：

    set GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1
git clone https://gitee.com/mirrors/lerobot.git
cd lerobot 
git checkout -b v051 v0.5.1

    Linux系统：

    GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 
git clone https://gitee.com/mirrors/lerobot.git
cd lerobot 
git checkout -b v051 v0.5.1
    • 方式二：在浏览器打开lerobot仓库，并下载v0.5.1版本。将压缩包放到个人工作目录下并解压。

  6. 进入lerobot目录，安装lerobot的依赖包并指定添加飞特舵机相关的驱动。 

    pip install -e ".[feetech]"

  7. 安装ffmpeg。

    • Linux下需要安装，执行以下命令。 
      conda install ffmpeg -c conda-forge
    • Windows系统不需要安装。

安装R2C SDK软件环境

  1. 登录CloudRobo控制台。
  2. 在左侧导航栏选择“运行管理>R2C SDK”，下载R2C SDK软件包，如hw_r2c_sdk-0.1.33.tar.gz，并放至工作目录。
  3. 进入conda的lerobot环境。 

    conda activate lerobot

  4. 在工作目录下，解压软件包。 

    tar -zxvf hw_r2c_sdk-0.1.33.tar.gz 
cd r2c_sdk_python

  5. 安装R2C SDK软件包。 

    pip install -e .

  6. 验证安装：输出有版本号（如0.1.33）即表示安装成功。

    Linux下执行：

    python3 -c "import r2c_sdk; print(r2c_sdk.__version__)"

    Windows下执行：

    python -c "import r2c_sdk; print(r2c_sdk.__version__)"

机器人标定

本章节以标定SO-ARM101机械臂为例，其他型号机械臂标定可参考官方文档。

关键标定步骤如下：

  1. 手动标定Follower臂。

    确保Follower臂连接电源和USB信号线之后，请执行如下命令查看并记录端口号。

    lerobot-find-port

    请根据界面提示拔出Follower臂USB信号线并在界面单击“Enter”键，可查看到Follower臂的端口号。

    运行如下命令启动标定。

    lerobot-calibrate  --robot.type=so101_follower  --robot.port=/dev/ttyACM0  --robot.id=my_follower_arm
    • robot.type=so101_follower机械臂类型，可根据需要修改。
    • robot.port=/dev/ttyACM0修改为查询到的端口号，Linux一般默认为dev/ttyACM0，Windows一般为COM1，命令需要修改为robot.port=COM1。
    • robot.id=my_follower_arm可根据需要修改，保持唯一即可。

    首先是Middle Position，然后是各关节都旋转到最大最小限位。

    表1 Middle position

    关节角

    中间角度示例

    Middle position

    命令行窗口输出“Move so101_follower to the middle of its range of motion and press ENTER....” 后，机械臂摆成如图所示形态（动爪朝上，固定爪朝下），再按回车键。
    表2 各关节最大最小张开角度

    各关节限位

    最大张开角度

    最小张开角度

    6号关节

    5号关节

    4号关节

    3号关节

    2号关节

    1号关节

    最终的参数大概在这个范围，当MIN、MAX达到最终状态不再变化之后，按回车保存。

    图1 标定参数范围

    标定好的参数文件保存：~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/my_follower_arm.json

  2. 手动标定Leader臂。

    请勿断开Follower臂，并确保Leader臂连接电源和USB信号线之后，请执行如下命令查看并记录端口号。

    lerobot-find-port

    请根据界面提示拔出Leader臂USB信号线并在界面单击“Enter”键，可查看到Leader臂的端口号。

    运行如下命令启动标定。

    lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/ttyACM1 --teleop.id=my_leader_arm
    • teleop.type=so101_leader机械臂类型，可根据需要修改
    • teleop.port=/dev/ttyACM1修改为查询到的端口号，Linux一般默认为dev/ttyACM1，Windows一般为COM2，命令需要修改为teleop.port=COM2
    • teleop.id=my_leader_arm可根据需要修改，保持唯一即可

    首先是Middle Position，然后是各关节都旋转到最大最小限位。(张开角度与Follower类似)

    表3 Middle position

    关节角

    角度示例

    Middle position

    命令行窗口输出

    “Move so101_leader to the middle of its range of motion and press ENTER....”

    之后，机械臂摆成如图所示形态，再按回车键。

    图2 Middle position

    标定好的参数文件保存为： ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so_leader/my_leader_arm.json

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