进入开发环境（单任务）

前提条件

已创建模型评测任务，且状态为“等待配置”。

进入开发环境

在“模型评测”页面找到创建的模型评测任务，单击对应“操作”列的“进入开发环境”，显示调试终端界面。

在开发环境的终端界面已启动r2c-client应用，使用下面的命令进行调试：

# 在命令行通过下面的命令查看应用启动状态
cd /data/workspace/r2c_sdk_python
python3 ./examples/dev_services.py status
# 如果显示r2c-client正在运行, 说明配置文件r2c_<机器人名称>.yaml和<机器人名称>_transformer模块都可以正常工作，配置加载没问题
# r2c-client                       RUNNING   pid 11184, uptime 0:46:17

# 同时可以查看r2c-client正常运行状态下的日志信息，代表程序正在等待订阅ROS2消息
python3 ./examples/dev_services.py logs
# [r2c-client] 2026-09-02 11:58:30,206 - r2c_sdk.translators.device_translator - WARNING  - 50 - Observation incomplete - skipping tick. Not ready: streams.joint_states.position (streams.joint_states.position), streams.joint_states.position (streams.joint_states.position), streams.head (streams.head), streams.external (streams.external)

# 如果运行状态显示如下错误
# r2c-client                       BACKOFF   Exited too quickly (process log may have details)
# r2c-client                       FATAL     Exited too quickly (process log may have details)

# 则需查看错误信息，根据提示修正对应的输入：r2c_<机器人名称>.yaml 和 <机器人名称>_transformer python模块
python3 ./examples/dev_services.py logs  # 只显示最新的50行日志

# 或者直接查看原始日志文件中
vim /data/workspace/.dev_services/logs/r2c-client.log

# 根据错误提示修改完r2c_<机器人名称>.yaml和<机器人名称>_transformer模块之后（修改方式参考下文），需要重启r2c-client才能让改动生效
python3 ./examples/dev_services.py restart

# 直到确保r2c-client服务处于正常运行状态

自定义机器人配置文件更新方式

# 更新 r2c_<机器人名称>.yaml和<机器人名称>_transformer模块
## 方式1: 在用户本地修改之后，上传到评测任务创建时指定的自定义obs路径中，dev开发环境的文件就自动更新了
## 方式2:  直接通过linux vim命令修改obs路径路径中的文件

# 更新完之后需要把文件入职到程序指定的路径
cp -r <用户自定义obs路径> /data/workspace/eail/Assets/robots/robot_<机器人名称>