启动模型评测任务（单任务）

前提条件

已创建模型评测任务，且状态为“等待配置”。

启动评测任务

1. 在左侧菜单栏选择“模型开发 > 模型评测”，进入“模型评测”页面。
2. 在模型评测列表找到目标评测任务，单击对应“操作”列的“仿真环境”。
3. （可选）在“模型评测指南”界面，阅读模型评测指引，勾选“不再提示”，后续将不会弹出此界面，完成后单击“我已了解”。
4. 进入仿真环境页面。

   界面左侧的“Entity Outliner”选项中显示当前仿真环境的所有实体，包括物体、物体面、室内光源、自然光源等。

   

   一切实际显示的参数与创建评测任务时选择的仿真资产一致。

   图1 仿真环境示例
   

5. 在页面左侧选择“技能测评”选项卡，单击“创建观测相机”，可以添加用于保存回放视频的调整相机，建议保持系统默认的相机配置。
   图2 创建观测相机示例
   

   如果要调整观测相机位置，请参见后续的“调整观测相机位置”。

6. （可选）配置仿真环境的数据增广。
   1. 在界面右侧选择“数据增广”选项，或者单击仿真软件左侧导航栏的，界面右侧会显示“数据增广”选项。
      图3 打开数据增广示例
      
   2. 在“数据增广”选项，可以按照需要配置物体位姿增广、环境纹理增广、光源增广。

      系统会根据评测任务选择的仿真资产显示数据增广的默认配置，也可以根据需求调整数据增广配置（请参见后续的“调整数据增广配置”）。

      如果要删除或增加数据增广的配置，请继续下一步。

   3. （可选）增加或删除数据增广的配置。
      

      如果评测任务的仿真资产属于系统预置，不建议增加或删除仿真环境的实体配置，请保持默认配置。

      如果评测任务的仿真资产属于自定义创建，请严格按照仿真环境的实体数量配置。

      在目标数据增广选项，单击，即可增加配置；单击，即可删除配置。

   4. 在完成数据增广配置后，单击“全局随机与预览”预览数据增广配置效果。
   5. 整体配置完成后，单击“保存增广配置”，会保存当前所有配置，在后续评测任务中生效。

7. 单击“启动测评”，弹出“确认启动”对话框，确认后单击“Yes”，即启动评测任务。
   图4 Yes
   

8. 启动评测任务后，该评测任务状态为“执行中”，单击“仿真环境”进入仿真环境可查看机器人仿真测试实时画面。
   图5 执行中评测任务示例
   

9. 评测任务执行完成后，该评测任务状态为“已完成”，可以查看该任务的评测详情。

调整观测相机位置

• 方法一：调整观测相机坐标轴
  1. 在创建观测相机后，单击界面左侧“Entity Outliner”选项，在列表中显示创建的相机实体。
  2. 双击相机实体（比如skill_test_scene_camera），界面中间会显示观测相机位置（图7的红圈处），以坐标轴形式显示观测相机位置。
  3. 鼠标选中该坐标轴，按照实际拖动该坐标轴即可调整观测相机位置；或者在界面右侧“Inspector”选项的“Transform”处，修改Values的Translate的数值，即修改观测相机的X、Y、Z坐标数值，依次调整观测相机位置。
     图6 观测相机位置示例（坐标轴）
     
     图7 调整观测相机位置数值示例（坐标轴）
     
• 方法二：以观测视角调整观测相机位置

  将鼠标放置在界面目标位置处，单击鼠标右键，然后按照规划左右、上下等拖动画面，直至移至目标观测位置。

  按Esc键可以退出当前调整操作。

  图8 调整视角示例
  

调整数据增广配置

如果本次不调整数据增广参数，默认保持上一次操作的配置。

• 物体位姿增广
  图9 物体、分布区域实体与配置示例
  

  选择要配置的物体、分布区域，从随机化功能开关中打开/关闭一种或多种。

  • 仅打开“随机化位置”开关，物体会随机化调整位置。
  • 仅打开“随机化旋转”开关，物体会随机化旋转。
  • 同时打开“随机化位置”和“随机化旋转”开关，物体会随机化调整位置和旋转。

• 环境纹理增广

  表1 环境纹理增广

  参数	说明
  物体面	选择要纹理随机化的实体。 图10 环境纹理实体与配置示例
  基础纹理	选择要随机化的基础纹理，单击参数右侧的，在“添加基础纹理”弹窗，勾选单个或多个基础纹理，完成后单击“确认添加”。 图11 选择基础纹理示例
  污损纹理	选择要随机化的污损纹理，单击参数右侧的，在“添加污损纹理”弹窗，勾选单个或多个污损纹理，完成后单击“确认添加”。 图12 选择污损纹理示例

• 光源增广

  表2 光源增广

  参数	说明
  自然光源	图13 自然光源实体与配置示例 按照需求配置时间段，选择“未配置”、“上午”、“下午”、“晚上”，当前仿真环境自然光源会按照配置的时间段呈现。 图14 以下午时间段为例 打开“随机化自然光”开关，当前仿真环境自然光源会随机化切换到任一时间段呈现。
  室内光源	图15 室内光源实体与配置示例 选择要进行光源随机化的室内光源实体，从随机化功能开关中打开/关闭一种或多种，主要包括“随机化开灯”、“随机化颜色”、“随机化亮度”，室内光源实体会按照随机化功能显示。