更新时间：2026-08-05 GMT+08:00
键盘控制概述
请在本地hw_r2c_sdk-x.x.x/r2c_sdk_python/config文件夹找到机器人配置文件robot_{不同的机器人}_config.yaml，比如robot_flexiv_config.yaml，机器人配置中包含键盘控制。
键盘控制通过stdin轮询实现机器人控制，仅在终端窗口有键盘焦点时响应按键，支持Linux（X11/Wayland/TTY）、macOS、Windows。
架构组件
| 模块 | 职责 |
|---|---|
| KeyboardController | stdin轮询 + 命令分派 |
| KeyboardCommandMapper | 按键 与命令名映射（支持merge + 大小写fallback） |
| SyncRobotClient | 注入pause/stop回调 |
核心特性
- 焦点感知：仅终端有焦点时响应，全局无干扰
- 零依赖：纯Python stdlib（sys.stdin + select/msvcrt）
- 跨平台：Linux（X11/Wayland/TTY）、macOS、Windows统一
- 安全门控：命令可选择“暂停态才执行”，防止运动中误触
- 大小写不敏感：按j或J都匹配
平台兼容性
| 平台 | 终端 | 实现 | 终端恢复 |
|---|---|---|---|
| Linux X11 | GNOME Terminal / Konsole | os.read(fd) + select + tty.setcbreak | √ |
| Linux Wayland | 同上 | 同上 | √ |
| Linux TTY | 纯终端 | 同上 | √ |
| macOS | Terminal.app / iTerm2 | 同上 | √ |
| Windows | cmd / PowerShell / Windows Terminal | msvcrt.kbhit() + getwch() | 无需 |
父主题： R2C SDK通过键盘控制机器人
