数据入门：一键数据生产

场景描述

用户可以通过创建自动轨迹生成任务，选择合适的任务场景资产，在仿真环境内操作机器人完成指定任务，录制轨迹数据，并将成功的轨迹数据保存至“空间资产-数据”中。

约束限制

• 仅“西南-贵阳一”区域支持。
• 当前版本仅支持“星海图R1机器人右手插笔入笔筒”任务场景。

计费影响

数据生产可以调用公共资源池或专属资源池。数据生产功能本身不收费，数据生产使用的资源计费：

• 公共资源池：不收费，但限制个人资源配额。
• 专属资源池：CloudRobo采用纳管客户自有计算资源方式运行，客户需要自行购买CCE资源。

前提条件

需要具备支持自动轨迹生成任务的任务场景资产，且有足够的资源创建自动轨迹生成任务。

创建自动生成轨迹任务

1. 登录CloudRobo控制台。
2. 在左侧菜单栏中单击“数据准备 > 数据生产”，进入数据生产页面。
3. 单击右上角“创建任务”，进入创建页面，参照如下参数说明配置相关信息。

   表1 自动生成轨迹任务参数说明

   参数	说明	示例值
   任务名称	自动生成轨迹任务的名称。	-
   描述	自动生成轨迹任务的简介。	-
   任务类型	默认选中“操作类”任务类型。	操作类
   生成轨迹数量	在数字微调器中输入值，默认为3。	3
   资源池类型	选择资源池类型，支持公共资源池和专属资源池。 专属资源池：专属资源池不与其他用户共享，资源更可控。在使用专属资源池之前，您需要先创建专属资源池，然后在开发过程中选择此专属资源池。 公共资源池：公共资源池提供公共的大规模计算集群，根据用户作业参数分配使用，资源按作业隔离。 用户下发训练作业、部署模型、使用开发环境实例等情况下，均可以使用公共资源池完成。开通账号并申请公测后即可使用CloudRobo的公共资源池。	专属资源池
   专属资源池	当“资源池”选择“专属资源池”时，显示此参数。 请在下拉列表选择该业务拥有的专属资源池。	-
   场景	在场景处单击“选择资产”，页面右侧显示“具身广场-仿真”界面。 图1 选择资产 在页面中选择目标场景，仅支持单选。 完成后单击“确定”，页面会显示场景卡片。 如果不满意此次选择的场景，可在卡片右上角单击“重新选择”。	星海图R1机器人右手插笔入笔筒
   输出数据名称	在输入框中输入数据名称。 说明： 输出结果默认保存至“空间资产-数据”模块。 创建后将自动拉起仿真环境，预计耗时10～15分钟；仿真环境拉起后请在60分钟内完成参数配置并启动轨迹生成，超过60分钟仿真环境将自动释放。	-

4. 填写完相关参数后，单击“立即创建”，自动生成轨迹任务创建完成，系统自动返回轨迹自动生成页面，当任务状态变为“等待配置”后需进入仿真环境手动开启轨迹生成任务，方可启动轨迹生成任务。

打开仿真环境操作步骤

1. 在左侧菜单栏中单击“数据准备 > 数据生产”，进入轨迹自动生成列表页面。
2. 在轨迹自动生成列表找到目标任务，单击对应“操作”列的“仿真环境”，进入仿真环境开展交互操作，系统自动运算输出标准场景运动轨迹。
3. 进入仿真环境后，在左侧“Entity Outliner”找到“Movable”和“Target”的子entity，分别表示需要抓取的“操作物体”和放置操作物体的“目标物体”。
4. 单击右上角的“任务定义”，按以下步骤完成任务定义配置。
   1. 单击“刷新”。其功能是将“操作物体”信息同步至“任务定义”的“操作物体>物体”下拉框，将“目标物体”信息同步至“任务定义”的“选择目标位置(容器/区域)”下拉框。
   2. 单击“添加抓取位姿”。其功能是给“操作物体”绑定一个夹爪，表示是机器人抓取“操作物体”时的姿态。
      图2 抓取位姿
      
   3. 单击“添加放置位姿”。其功能是给“目标物体”绑定一个夹爪，表示机器人放置“操作物体”时的姿态。
      图3 放置位姿
      
   4. “指令描述”可根据需要填写本次任务的描述信息。
   5. “选择介词状态”表示抓取物体和目标物体的位置关系，根据需要选择。
   6. 根据需要选择是否勾选“启用精度误差范围”，“误差范围”表示为任务设置一个可容许的离目标放置点的三维误差范围距离
   7. “录制topic选择”全部勾选即可。
   8. 单击“保存”。

5. 按以下方式调整“操作物体”和“目标物体”的位置，调整抓取和放置的夹爪姿态。
   1. 选择“操作物体”和“目标物体”，单击“Switch to translate mode (1)”，拖动物体调整位置，不建议距离机器人太远或太近。
      图4 拖动物体调整位置
      
   2. 选择“操作物体”和“目标物体”，单击“Switch to rotate mode (2)”，调整物体旋转角度。
      图5 调整物体旋转角度
      
   3. 选择“操作物体”的夹爪，单击“Switch to rotate mode (2)”，调整机器人抓取物体的角度，不建议调整translate，容易偏离“操作物体”，导致机器人无法抓取物体。
      图6 操作物体抓夹
      
   4. 选择“目标物体”的夹爪，单击“Switch to translate mode (1)”，调整夹爪至“目标物体”上方，单击“Switch to rotate mode (2)”，调整机器人放置“操作物体”的角度。
      图7 目标物体抓夹
      

6. 单击“测试效果”，等待测试结果，如果结果显示“测试成功”，按步骤7操作，否则按步骤5操作。
   图8 测试成功1
   
   图9 测试成功2
   

7. 单击“轨迹生成>启动轨迹生成”，等待执行结束，执行进度可在轨迹生成任务列表查看。
   图10 启动轨迹追踪任务
   

重启/删除/终止轨迹自动生成任务

• 重启轨迹自动生成任务

  仅支持启动处于“失败”、“已终止”状态的轨迹自动生成任务。

  1. 在轨迹自动生成列表找到要重启的轨迹自动生成任务，单击对应“操作”列的“重启”，将重启该任务。
• 删除轨迹自动生成任务

  仅支持停止处于“已完成”、“失败”、“已终止”状态的轨迹自动生成任务。

  如果轨迹自动生成任务不再使用，可以删除任务并释放资源，但请谨慎执行删除操作，删除轨迹自动生成任务后无法恢复该任务。

  1. 在轨迹自动生成列表找到要删除的任务，单击对应“操作”列的“删除”。
  2. 弹出“删除自动生成轨迹任务”对话框，确认信息后输入“DELETE”，完成后单击“确定”。
• 终止轨迹自动生成任务

  仅支持终止处于“资源准备中”、“等待配置”、“执行中”状态的轨迹自动生成任务。

  1. 在轨迹自动生成列表找到要终止的任务，单击对应“操作”列的“终止”，将终止该任务。