模型入门：一键使用内置模型进行模型微调

场景介绍

CloudRobo内置了多个不同的具身智能相关的基础模型，如：PI-0.5（LeRobot_PI05-Base）、PI-0（LeRobot_PI0-Base）等，用户可以使用内置及自有数据集对内置模型进行微调，产生自己的专属模型，本案例介绍如何在CloudRobo中使用SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET数据集对LeRobot_PI05-Base模型进行微调。

计费影响

具身广场内集成了大量的开源模型及CloudRobo自研模型，具体收费标准请参阅具身广场中模型订阅模块。模型训练可以调用公共资源池或专属资源池。模型训练功能本身不收费，模型训练使用的资源计费：

公共资源池：不收费，但限制个人资源配额。
专属资源池：CloudRobo采用纳管客户自有计算资源方式运行，客户需要自行购买ModelArts资源。

前提条件

已经完成华为云账号注册、实名认证及相关权限授权。

约束限制

仅“西南-贵阳一”区域支持。

操作步骤

登录CloudRobo控制台。
在左侧导航栏中，选择“具身广场”，在“模型”区域中选择“LeRobot_P105-Base”。单击卡片中的“训练”进入创建页面。
在“创建训练作业”面板，配置相关信息。

图1 创建训练作业

在“创建训练作业”页面按表1配置参数，单击“确认”。

表1 一键使用内置模型进行模型微调参数说明
参数	说明	本案例推荐值
作业名称	模型训练作业名称，用于标识和管理训练作业。支持3-64个字符，可以包含中文、数字、字母、下划线（_）、连字符（-）、点（.）、斜线（/）。	使用区分明显的名称命名
描述	本模型训练作业的描述信息，用于说明本模型训练作业的功能等。	-
训练方式	支持[模型调优，无基模型训练]两种训练方式，其中：模型调优：对已有模型的微调无基模型训练：不基于任何初始模型权重，从零开始训练模型	模型调优
模型来源	模型来源支持[具身广场-模型，空间资产-模型]，其中：具身广场-模型：指CloudRobo内置在具身广场中的自研及开源模型空间资产-模型：用户自定义模型可以存放在空间资产中	具身广场-模型->LeRobot_PI05-Base->v0.0.1
调优方式	每个模型支持的调优方式各不相同，此选项会根据具体配置展示，供用户选择	全参数微调
数据	模型训练所需的数据来源，包括[预置数据，空间资产-数据，对象存储服务OBS]，其中：预置数据：CloudRobo预置在具身广场中的数据集空间资产-数据：客户注册到空间资产的自定义数据集对象存储服务OBS：客户未注册到空间资产，存放在OBS上的数据集	预置数据->SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET
实例规格	模型训练时每个训练节点/单元的资源规格，其中共享资源池仅支持NPU，独享资源池参阅ModelArts现有资源规格	1*SNT9B2\|24vCPUs\|192GiB
实例数	训练一个任务使用上述规格的节点/单元的资源数量	1
超参配置	模型微调的参数配置，在资产中心创建该模型时，需要填写开放的配置参数	默认
环境变量	模型微调的环境变量配置，在资产中心创建该模型时，需要填写开发的环境变量	默认
训练产物->保存方式	微调后的模型可以以新模型的方式存放，也可以存放在已有模型中，作为一个新版本存在。	新模型
模型名称	微调后模型的名称	-
模型版本	微调后的模型版本	-
模型类型	当前支持感知模型，规划模型，导航模型，操作模型四类	操作模型
模型优势技能	导航模型，操作模型这两类模型，微调后的模型，具有哪些优势能力，与微调数据集中数据分布有较强关系，如该数据集主要包含哪些技能，可以在此填写。	-