action（控制动作）：模型输出的action空间是绝对关节角度目标值、相对关节变化量，还是末端位姿目标值？

action的取值取决于训练集原本采用的是绝对路径还是相对路径（我们使用的是绝对路径，但算法理论对两者均支持）。