激活机器人

检查配置文件

请检查本地/path/to/lerobot_dagger/config/dagger_cloud.yaml配置文件是否正确填写机械臂端口、相机端口、标定文件名称等配置信息。

配置文件示例：

# DAGGER with Cloud Policy Configuration
# Usage: python src/lerobot/scripts/dagger_cloud.py --config config/dagger_cloud.yaml
# Or use the launcher script: ./dagger_cloud.sh

# Cloud policy settings (required)
cloud_bundle: ""       # 证书文件路径
cloud_client_id: null
 
# Robot configuration (Follower - 从臂)
robot:
  type: so101_follower     # 从臂类型
  port: /dev/ttyACM1       # 从臂控制端口
  id: my_follower_arm      # 从臂的标定文件名称
  cameras:
    wrist:
      type: opencv
      index_or_path: /dev/video2     # 腕部相机的端口地址
      width: 640                     # 相机图像的长
      height: 480                    # 相机图像的宽   
      fps: 30
    front:
      type: opencv
      index_or_path: /dev/video0     # 第三人称相机的端口地址
      width: 640
      height: 480
      fps: 30

# Teleoperator configuration (Leader - 主臂)
teleop:
  type: so101_leader                 # 主臂的类型
  port: /dev/ttyACM0                 # 主臂的控制端口
  id: my_leader_arm                  # 主臂的标定文件名称

# Policy configuration (required for config parsing, but not used for cloud mode)
policy:
  type: fake

# Dataset configuration
dataset:
  repo_id: test/dagger-cloud-dataset        # 数据集的仓库id
  num_episodes: 30                          # 采集数据的episode数目
  single_task: "Put the pen in the cup."    # 任务名称
  root:                                     # 数据的本地存储路径
  root_prefix: put_pen_
  push_to_hub: false
  min_steps_per_episode: 10                 # 单条轨迹最短的step数
  max_steps_per_episode: 1000               # 单条轨迹最长的step数
  fps: 30


# Control settings
run_mode: evaluate
control_mode: web
display_data: true
display_compressed_images: true

启动DAgger本地前端界面

启动lerobot_dagger本地前端界面

cd /path/to/lerobot_dagger
bash scripts/start_frontend.sh

启动后的终端输出

如果要了解DAGGER数据采集工具基本信息，请参见DAgger数据采集控制界面。

启动DAgger后端脚本

cd   path/lerobot_dagger
bash  scripts/dagger_cloud.sh

启动脚本后，可以看到如下的终端数据，并且没有报错信息，即正常运行。

r2c连接到CloudRobo平台后，机器人状态由“待激活”变更为“在线”，即可以开始调试该机器人。