更新时间：2026-08-05 GMT+08:00
数据集格式说明
操作类标注任务输入数据集说明
输入数据集需要满足如下约束：
- 数据集中的视角文件夹需以“observation.”开头。
- 若标注任务有预标注阶段：输入数据集为LeRobot V2.1或V3格式。
- 若标注任务无预标注阶段：输入数据集为LeRobot V3格式或其满足操作类自定义输入数据集格式。
LeRobot V3数据集格式
<root_dir>/
├── data/
│ └── chunk-000/
│ ├── episode_000000.parquet # 每个 episode 对应 一个标注样本
│ ├── episode_000001.parquet
│ └── ...
├── meta/
│ ├── info.json # 数据集基本信息（版本、帧率、特征等）
│ ├── stats.json # 数据统计信息
│ ├── tasks.parquet # 任务定义
│ └── episodes/ # Episode 元信息
└── videos/ # 视频数据
├── observation.images.front/ # 数据集视角
├── ...
└── observation.images.wrist_right/ LeRobot V2.1数据集格式
<root_dir>/
├── data/
│ └── chunk-000/
│ ├── episode_000000.parquet
│ ├── episode_000001.parquet
│ └── ...
├── meta/
│ ├── info.json
│ ├── tasks.jsonl # 任务定义（jsonl 格式）
│ ├── episodes.jsonl # Episode 元信息
│ └── episodes_stats.jsonl # Episode 统计信息
└── videos/ # 视频数据
├── observation.images.front/ # 数据集视角
├── ...
└── observation.images.wrist_right/ 操作类自定义输入数据集格式
<root_dir>/
└── videos/ # 视频数据
├── observation.images.front/ # 数据集视角
├── ...
└── observation.images.wrist_right/ 操作类标注任务输出数据集说明
输出数据集格式为LeRobot V3格式，同时附带subtasks标注。
<root_dir>/
├── data/
│ └── chunk-000/
│ ├── episode_000000.parquet # parquet中多出subtask_index列，对应meta/subtasks.parquet中的index
│ ├── episode_000001.parquet
│ └── ...
├── meta/
│ ├── info.json # 数据集基本信息（版本、帧率、特征等）
│ ├── stats.json # 数据统计信息
│ ├── tasks.parquet # 任务定义
│ ├── subtasks.parquet # 动作片段定义（新增）
│ └── episodes/ # Episode 元信息
└── videos/ # 视频数据
├── observation.images.front/ # 数据集视角
├── ...
└── observation.images.wrist_right/ 父主题： 数据标注
