runtime配置

请在本地hw_r2c_sdk-x.x.x/r2c_sdk_python/config文件夹找到机器人配置文件robot_{不同的机器人}_config.yaml，比如robot_flexiv_config.yaml。

机器人端配置文件中runtime配置项主要分为基础控制项、异步融合、心跳上报、键盘控制这几类。

runtime配置项示例

runtime:
  publish_hz: 20.0                # 动作运行频率 (Hz)，同时决定观测发布检查频率
  max_duration_s: 0.0             # 最大运行时长 (秒)，0表示持续运行
  dry_run: false                  # 调试模式：只发送观测，不运行动作
  action_response_timeout_s: 5.0  # 等待云端动作响应的超时时间 (秒)
  max_enqueue_actions_per_chunk: -1  # 单次入队的动作数上限，-1表示全部采用
  enable_action_chunk_alignment: false  # 启用chunk对齐
  skip_initial_observations: 1    # 启动后跳过的初始观测数，默认1

  # 心跳上报
  heartbeat:
    enabled: true
    interval_ms: 5000
    jitter_ms: 0
    status: "ONLINE"
    mode: "AUTO"

  # 键盘控制
  keyboard_control:
    enabled: false

  # ── 异步请求融合配置 ─────────────────────────────────────────────
  # 控制是否启用异步请求与轨迹融合。启用后，队列未空即可提前发布新
  # observation（掩盖云端推理延迟），并用融合策略平滑新旧 chunk 衔接。
  async_request:
    enabled: false
    # 队列中剩余 action 数低于此阈值时提前请求新 observation。
    # 0 退化为队列空才发布。
    publish_trigger_threshold: 0
    # 轨迹融合子配置
    fusion:
      # 融合策略: replace (直接替换) / weighted_average (加权平均) / nearest_neighbor (最近邻)
      strategy: weighted_average
      # 融合窗口大小 (用于 weighted_average / nearest_neighbor)
      window_size: 10
      # 类型感知融合 (Type-Aware Fusion)：声明 joint_states.position 中每个元素的物理语义。
      # 可选值: joint_angle / position_xyz / euler / quaternion。
      # 需同时配置 strategy != replace 才能触发融合。
      state_types:
        - joint_angle
        - joint_angle
        - joint_angle
        - joint_angle
        - joint_angle
        - joint_angle
      # state_type_order — 为每个观测字段指定类型优先级排序 (可选)
      # state_type_order:
      #   euler: rpy
      #   quaternion: wxyz

# 低延迟模式（single-step 推理，不融合）
runtime:
  publish_trigger_threshold: 0
  fusion_strategy: "replace"

# 平滑过渡模式（chunk 推理，加权融合）
runtime:
  publish_trigger_threshold: 10
  fusion_strategy: "weighted_average"
  fusion_window_size: 10

heartbeat:
  enabled: true
  interval_ms: 5000
  status: "ONLINE"
  mode: "AUTO"