传输数据压缩配置

请在本地hw_r2c_sdk-x.x.x/r2c_sdk_python/config文件夹找到机器人配置文件robot_{不同的机器人}_config.yaml，比如robot_flexiv_config.yaml。

传输数据压缩主要通过图像压缩配置实现，图像压缩通过机器人配置文件的device_to_r2c.mappings.transforms配置。

transforms图像转换器

在device_to_r2c.mappings.transforms指定转换器，对原始图像数据进行编码。

ndarray_to_* 转换器要求BGR输入。如果原始数据为RGB，需要先加rgb_to_bgr。

表1 transforms可用转换器
注册名	输入	输出	可调参数
ndarray_to_jpeg	BGR ndarray	JPEG bytes	quality（默认95）
ndarray_to_webp	BGR ndarray	WebP bytes	quality（默认80）
ndarray_to_png	BGR ndarray	PNG bytes	无（无损）
ros_image_to_jpeg	ROS Image	JPEG bytes	quality（默认95）
ros_image_to_webp	ROS Image	WebP bytes	quality（默认80）
ros_compressed_image_to_jpeg	ROS CompressedImage	JPEG bytes	quality（默认95）
ros_compressed_image_to_webp	ROS CompressedImage	WebP bytes	quality（默认80）
rgb_to_bgr	RGB ndarray	BGR ndarray	无

transforms写法示例

# 写法 1: 单字符串
transforms: ndarray_to_jpeg

# 写法 2: 列表串联
transforms:
  - rgb_to_bgr
  - ndarray_to_webp

# 写法 3: 带 quality 参数
transforms:
  - ndarray_to_webp:
      quality: 70

图像压缩格式对比

表2 图像压缩格式对比
特性	JPEG	WebP	PNG
压缩方式	有损	有损	无损
quality范围	0~100	0~100	-
默认quality	95	80	-
压缩比（640×480）	≈20×	≈32×	≈2×
编码耗时	≈1.4ms	≈42ms	≈47ms
体积（vs JPEG）	基准	小35%~40%	大9×
适用场景	通用生产	带宽受限	调试/精确比对

不同编码方式的带宽参考

以2路640×480相机20Hz为例，带宽参考如表3。

表3 带宽参考
编码方式	带宽	适用网络
raw（无压缩）	≈282Mbps	仅本地测试
PNG	≈64Mbps	本地/有线
JPEG q=80	≈15Mbps	宽带/4G
WebP q=80	≈9Mbps	4G/弱宽带
WebP q=40	≈4Mbps	极端低带宽

推荐在生产环境使用ndarray_to_webp（quality70~80），兼顾画质与带宽。

传输数据压缩典型场景配置示例

ROS2场景（sensor_msgs/CompressedImage输入）

device_to_r2c:
  image_encoding: jpeg
  mappings:
    - target_key: "images.color.wrist"
      source_path: "streams.wrist"
      transforms:
        - ros_compressed_image_to_ndarray
        - bgr_to_rgb
        - ndarray_to_jpeg:
            quality: 80

LeRobot/SDK直驱场景（numpy ndarray输入，RGB格式）

device_to_r2c:
  image_encoding: jpeg
  mappings:
    - target_key: "images.color.front"
      source_path: "front"
      transforms:
        - rgb_to_bgr
        - ndarray_to_webp:
            quality: 70

Dummy仿真场景

device_to_r2c:
  image_encoding: jpeg
  mappings:
    - target_key: "images.color.wrist"
      source_path: "wrist"
      transforms:
        - ndarray_to_webp:
            quality: 70

父主题： R2C SDK已支持机器人的通用配置

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