示例：使用ACT模型训练“把笔插进笔筒”的技能

场景描述

ACT算法（Action Chunking with Transformers）由2023年斯坦福RSS论文《Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware》提出，配套低成本遥操作硬件ALOHA/Mobile ALOHA，是一种专门为机器人精细操作设计的端到端模仿学习算法。

本章节将介绍如何使用CloudRobo内置的ACT算法，并结合LeRobo V3格式的数据集进行模型训练，实现将笔插进笔筒的技能。

环境准备

用户能正常使用CloudRobo云服务。

用户可以使用内置数据集，也可以使用自有LeRobot V3数据集。
自有数据集创建方式如下：

使用本地自有的SO101机械臂采集数据，形成LeRobot V3格式数据集。

数据集格式请参考具身广场内置数据集SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET（在左侧导航栏选择“具身广场”菜单，搜索该数据集）
使用obsutil工具（obsutil工具介绍详见OBS工具指南）将数据集上传至本用户所属CloudRobo用户空间所绑定的OBS桶中。
单击CloudRobo左侧导航栏“空间资产 > 数据”，单击右上角“创建数据”。
在“创建数据集”弹窗，单击“资产来源”，在弹出来的“存储位置”弹框中选择该数据集目录，单击“确定”。

图1 选中数据集OBS桶目录
回到“创建数据集”弹窗，单击“确定”纳管该数据集。

前提条件

已经完成华为云账号注册、实名认证及相关权限授权。具体操作请参见注册华为云账号、配置CloudRobo委托授权、创建IAM用户并授权使用CloudRobo。

约束限制

仅“西南-贵阳一”区域支持。

创建模型训练作业

登录CloudRobo控制台。
在左侧菜单栏中单击“模型开发 > 模型训练”，进入“模型训练”页面。
单击右上角“创建训练任务”。

在“创建训练作业”页面，按照表1配置信息。

表1 配置模型训练作业新
参数名	配置示例
基础信息
作业名称	按实际情况填写。示例：SO101把笔插进笔筒
描述	可选配置参数，按实际情况填写。示例：使用内置ACT训练算法实现笔插进笔筒
训练配置
训练方式	无基模型训练
算法	预置算法，下拉选择“ACT训练算法”。
数据设置
数据	支持2种方式：预置数据，下拉选择“SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET”。空间资产-数据，使用自己的SO101机械采集数据，数据创建和纳管请参考环境准备。
资源配置
资源	非公开资产，默认为“公共资源池”。
实例规格	1 * SNT9B2 \| 24 vCPUs \| 192 GiB
实例数	1
超参配置	超参配置可以选择默认值，也可以根据实际业务需求调整。
环境变量	环境变量可以选择默认值，也可以根据实际业务需求调整。
训练产物
保存方式	新模型
模型名称	按实际情况填写。示例：把笔插进笔筒
模型版本号	按实际情况填写。示例：01
模型类型	操作模型
指定日志保存路径	可选配置参数，按实际情况填写。勾选“指定日志保存路径”，需填写具体OBS桶中位置。不勾选将使用本用户所在的CloudRobo用户工作空间纳管的OBS桶中的默认路径。