端侧配置

R2C SDK已适配本体

当前R2C SDK已内置有SO-ARM101等机械臂的相关配置，请将在CloudRobo平台下载的配置文件放置到r2c_sdk_python/config目录下，可快速接入机械臂。

进入r2c_sdk_python目录下。
进入conda的lerobot环境。
```
conda activate lerobot
```

配置so101机械臂参数。

查看Follow臂的port并记录。
```
lerobot-find-port 
```
请根据界面提示拔出Follow臂USB信号线并在界面单击“Enter”键，可查看到Follower臂的端口号。

Linux系统下，端口类似：
```
/dev/ttyACM0
```
Windows系统下，端口类似：
```
COM1
```
查看相机的设备号并记录。在当前运行命令的路径下会生成outputs/captured_images文件夹，可查看图片确定相机对应端口号。
```
lerobot-find-cameras opencv
```
Linux系统下，端口类似：
```
/dev/video0
```
Windows系统下，端口类似：
```
0
```

在R2C SDK主目录下，打开机器人配置文件config/robot_so101_lerobot_config.yaml，修改机器人当前相机设备号和so101从臂的id和port。

Linux系统下：

hardware:
   lerobot_config:
     type: so101_follower
     id: my_follower_arm         --修改成标定时设备的机械臂id
     calibration_dir: null
     # Replace with the actual serial device used by your SO101 robot.
    port: /dev/ttyACM0           --修改成查到的port
     cameras:
       front:
         type: opencv
         index_or_path: /dev/video0       --修改成查到顶部相机的设备号
         width: 640
         height: 480
         fps: 30       --修改为相机实际的fps,如不知道或没显示就保持默认30
      wrist:
         type: opencv
         index_or_path: /dev/video2         --修改成查到的腕部相机的设备号
         width: 640
         height: 480
         fps: 30       --修改为相机实际的fps,如不知道或没显示就保持默认30

Windows系统下：

hardware:
   lerobot_config:
     type: so101_follower
     id: my_follower_arm          --修改成标定时设备的机械臂id
     calibration_dir: null
     # Replace with the actual serial device used by your SO101 robot.
    port: COM1           --修改成查到的port
     cameras:
       front:
         type: opencv
         index_or_path: 0      --修改成查到顶部相机的设备号
         width: 640
         height: 480
         fps: 30       --修改为相机实际的fps,如不知道或没显示就保持默认30
      wrist:
         type: opencv
         index_or_path: 2         --修改成查到的腕部相机的设备号
         width: 640
         height: 480
         fps: 30       --修改为相机实际的fps,如不知道或没显示就保持默认30

执行如下命令完成机器人接入。
```
python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_so101_lerobot_config.yaml
```
如无报错，即表示机器人接入CloudRobo平台成功，在CloudRobo平台的机器人列表页，可查看到该机器人状态变为在线。

使用skills适配本体

场景介绍

使用Coding Agent可以实现将任意机器人接入R2C。

前提条件

已经安装任意Coding Agent（如码道等）。
python的最小样例（包括观测获取与动作执行），并能在机器人上运行，且提供三个安全的action样例。
- 如果无最小样例，可以使用厂商提供的SDK示例让Coding Agent写一个。
- 如果无python版本的SDK或最小样例，可以让Coding Agent使用python重写。

通过skills快速接入步骤

将skills/r2c添加到项目级skills文件夹（项目根目录/.codeartsdoer/skills）或个人级skills文件夹(~/.codeartsdoer/skills)。
使用接入SKILL根据最小样例生成完整的R2C接入代码。（建议显式调用技能：/r2c根据@robot_minimal_test.py的样例来适配机械臂，机械臂的型号为{厂商的SDK或用户自定义型号}）

Coding Agent新增或修改文件应包含：
- config/robot_{机械臂型号}_config.yaml。
- examples/{机械臂型号}_cloud_adapter.py。
- src/r2c_sdk/robots/{机械臂型号}_hardware_adapter.py。
打开调试开关。

为了避免Coding Agent代码有问题导致机器人发生碰撞，在测试前请确认config/robot_{机械臂型号}_config.yaml中的dry_run字段为True。

图1 dry_run字段

订阅观测验证，该流程用于验证机器人能正确执行动作。

打开两个终端，并依次分别执行下列命令：

python examples/observation_subscriber.py --project-id test_project --device-id {机械臂型号} --client-id obs_sub  --endpoints tcp/127.0.0.1:7447 --endpoint-role  listen

python -m r2c_sdk.cloudroboclient --project-id test_project --device-id {机械臂型号} --robot-config config/robot_{机械臂型号}_config.yaml

发布动作测试，该流程用于验证机器人能正确执行动作。

python examples/flexiv_cloud_adapter.py --project-id test_project --device-id {机械臂型号} --client-id obs_sub

python -m r2c_sdk.cloudroboclient --project-id test_project --device-id {机械臂型号} --robot-config config/robot_{机械臂型号}_config.yaml

测试完成后，关闭dry_run模式，然后启动机器人客户端(接入cloudrobo平台)。

python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/cert_xxx.zip --robot-config config/robot_{机械臂型号}_config.yaml

手动适配本体

本文档以接入SO100为示例。

选硬件接入路径（最重要的技术决策）。

基于您的SO100现有软件栈选择：
- 已有LeRobot兼容对象→选hardware.type: lerobot；
- 已有ROS2话题接口→选hardware.type: ros2；
- 只有厂商私有SDK/串口API→选hardware.type: raw_sdk；
实现get_observation()/send_action()。

无论选哪条路径，本质都要保证：
- get_observation()返回Mapping/dict；
- send_action(command)能执行设备动作；
写device_to_r2c与r2c_to_device映射。

该操作为“协议对齐”阶段：
- 上行：把硬件数据映射为R2C Observation features；
- 下行：把R2C Action features解包成设备命令；
补齐相机、夹爪、安全回退。

先通关节，再补图像和高级feature，最后完善fallback。
用python -m r2c_sdk.cloudroboclient端到端验证。

通过CLI加载--client-config/bundle + --robot-config验证完整链路。

必须准备的配置项

适配需要云上机器人配置文件和一份设备配置yaml文件：

通信连接配置
 这是SDK连接云侧的基础配置，在CloudRobo平台上创建机器人并下载其配置文件即可。
robot_so100_config.yaml（设备适配的配置文件，文件名唯一即可）

重点字段如下：

表1 边缘适配核心配置
配置信息	参数及说明
基础元信息	schema_version
runtime	publish_hz：控制/发布频率 max_duration_s：最长运行时长
hardware（核心）	type: lerobot \| ros2 \| raw_sdk 以及对应子配置（lerobot_config / ros2_config / raw_sdk_config）
device_to_r2c.mappings（上行映射）	target_key：R2C features键名 source_path：从硬件observation提取路径 modality：vector/image dtype、encode、quality等
r2c_to_device.mappings（下行动作解包）	source_key：Action中的feature key target：映射到硬件的字段名称

三种硬件适配路径

路径A：lerobot
适用场景：SO100在你的工程里已经能通过LeRobot风格对象直接读取状态和下发动作。

你需要做：
1. 在hardware.type设为lerobot；
2. 填hardware.lerobot_config（如串口、相机等）；
3. 调通observations_to_r2c / r2c_to_action；
优点：最快，几乎不用写新适配器类。

风险：受LeRobot对SO100支持度约束。
路径B：ros2（ROS生态首选）
适用场景：SO100驱动已经有ROS2 topic/service/action。

你需要做：
1. hardware.type: ros2；
2. 在ros2_config中定义：
  - 订阅（subscriptions或兼容字段joint_states_topic）；
  - 控制发布（command_publishers或兼容字段action_topic）；
  - default_command_publisher / action_targets；
3. 确保send_action产出的command能转换为目标ROS消息结构。
优点：与ROS2现有系统耦合最小。

风险：消息类型、字段名、QoS不匹配会导致“看似连接成功但无数据”。
路径C：raw_sdk（厂商SDK / 串口 / 私有协议）
适用场景：SO100只有厂商Python SDK或自研底层控制API。

你需要做：
1. hardware.type: raw_sdk；
2. 填raw_sdk_config（如串口、波特率、IP、控制模式）；
3. 在启动时传入raw_sdk_robot_factory，由它根据配置构造真实robot对象；
4. 使用VendorSDKHardwareAdapter（直接用或继承）；
优点：灵活、可控。

风险：需要你自己定义/约束机器人对象API一致性。