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更新时间：2026-08-05 GMT+08:00
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配置端侧

R2C SDK已适配本体

当前R2C SDK已内置有SO-ARM101等机械臂的相关配置，请将在CloudRobo平台下载的配置文件放置到r2c_sdk_python/config目录下，可快速接入机械臂。

  1. 进入r2c_sdk_python目录下。
  2. 进入conda的lerobot环境。 

    conda activate lerobot

  3. 配置so101机械臂参数。

    • 查看Follower臂的port并记录。 
      lerobot-find-port

      请根据界面提示拔出Follower臂USB信号线并在界面单击“Enter”键，可查看到Follower臂的端口号。

      Linux系统下，端口类似：

      /dev/ttyACM0

      Windows系统下，端口类似：

      COM1
    • 查看相机的设备号并记录。在当前运行命令的路径下会生成outputs/captured_images文件夹，可查看图片确定相机对应端口号。 
      lerobot-find-cameras opencv

      Linux系统下，端口类似：

      /dev/video0

      Windows系统下，端口类似：

      0
    • 在R2C SDK主目录下，打开机器人配置文件config/robot_so101_lerobot_config.yaml，修改机器人当前相机设备号和so101从臂的id和port。
      Linux系统下： 
      hardware:
   lerobot_config:
     type: so101_follower
     id: my_follower_arm         --修改成标定时设备的机械臂id
     calibration_dir: null
     # Replace with the actual serial device used by your SO101 robot.
    port: /dev/ttyACM0           --修改成查到的port
     cameras:
       front:
         type: opencv
         index_or_path: /dev/video0       --修改成查到顶部相机的设备号
         width: 640
         height: 480
         fps: 30       --修改为相机实际的fps,如不知道或没显示就保持默认30
      wrist:
         type: opencv
         index_or_path: /dev/video2         --修改成查到的腕部相机的设备号
         width: 640
         height: 480
         fps: 30       --修改为相机实际的fps,如不知道或没显示就保持默认30

      Windows系统下：

      hardware:
   lerobot_config:
     type: so101_follower
     id: my_follower_arm          --修改成标定时设备的机械臂id
     calibration_dir: null
     # Replace with the actual serial device used by your SO101 robot.
    port: COM1           --修改成查到的port
     cameras:
       front:
         type: opencv
         index_or_path: 0      --修改成查到顶部相机的设备号
         width: 640
         height: 480
         fps: 30       --修改为相机实际的fps,如不知道或没显示就保持默认30
      wrist:
         type: opencv
         index_or_path: 2         --修改成查到的腕部相机的设备号
         width: 640
         height: 480
         fps: 30       --修改为相机实际的fps,如不知道或没显示就保持默认30

  4. 运行如下命令完成机器人接入。 

    python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_so101_lerobot_config.yaml

    如无报错，即表示机器人接入CloudRobo平台成功，在CloudRobo平台的机器人列表页，可查看到该机器人状态变为在线。

使用skills适配本体

场景介绍

使用Coding Agent可以实现将任意机器人接入R2C。

前提条件

  1. 已经安装任意Coding Agent（如码道等）。
  2. Python的最小样例（包括观测获取与动作运行），并能在机器人上运行，且提供三个安全的action样例。
    • 如果无最小样例，可以使用厂商提供的SDK示例让Coding Agent写一个。
    • 如果无Python版本的SDK或最小样例，可以让Coding Agent使用python重写。

通过skills快速接入步骤

  1. 将已下载的R2C SDK中的skills/r2c添加到项目级skills文件夹（项目根目录/.codeartsdoer/skills）或个人级skills文件夹(~/.codeartsdoer/skills)。
  2. 使用接入SKILL根据最小样例生成完整的R2C接入代码。（建议显式调用技能：/r2c根据@robot_minimal_test.py的样例来适配机械臂，机械臂的型号为{厂商的SDK或用户自定义型号}）

    Coding Agent新增或修改文件应包含：

    • config/robot_{机械臂型号}_config.yaml。
    • examples/{机械臂型号}_cloud_adapter.py。
    • src/r2c_sdk/robots/{机械臂型号}_hardware_adapter.py。

  3. 打开调试开关。

    为了避免Coding Agent代码有问题导致机器人发生碰撞，在测试前请确认config/robot_{机械臂型号}_config.yaml中的dry_run字段为True。

    图1 dry_run字段

  4. 订阅观测验证，该流程用于验证机器人能正确运行动作。

    打开两个终端，并依次分别运行下列命令：

    python examples/observation_subscriber.py --project-id test_project --device-id {机械臂型号} --client-id obs_sub  --endpoints tcp/127.0.0.1:7447 --endpoint-role  listen
    python -m r2c_sdk.cloudroboclient --project-id test_project --device-id {机械臂型号} --robot-config config/robot_{机械臂型号}_config.yaml

  5. 发布动作测试，该流程用于验证机器人能正确运行动作。 

    python examples/{机械臂型号}_cloud_adapter.py --project-id test_project --device-id {机械臂型号} --client-id obs_sub
    python -m r2c_sdk.cloudroboclient --project-id test_project --device-id {机械臂型号} --robot-config config/robot_{机械臂型号}_config.yaml

  6. 测试完成后，关闭dry_run模式，然后启动机器人客户端(接入CloudRobo平台)。 

    python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/cert_xxx.zip --robot-config config/robot_{机械臂型号}_config.yaml

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