打开仿真环境

约束限制

仅支持打开处于“等待配置”、“执行中”的自动生成轨迹任务。

打开仿真环境操作步骤

1. 在左侧导航栏中，选择“数据准备 > 数据生产”，进入自动生成轨迹列表页面。
2. 在自动生成轨迹列表找到目标任务，单击对应“操作”列的“仿真环境”，进入仿真环境开展交互操作，系统自动运算输出标准场景运动轨迹。
3. 进入仿真环境后，按以下步骤配置相机参数。
   1. 在左侧“Entity Outliner”找到robot prefab并双击，双击之后会高亮显示。
      图1 双击robot prefab
      
   2. 双击robot prefab后，在左侧“Entity Outliner”的搜索框中输入“cam”，选中相机，单击右上角的“Inspector”并找到“ROS2 Camera Sensor”，调整该组件下的参数：“Vertical field of view”、“Image width”、“Image height”、“Frequency”，取值根据实际物理相机进行调整。
      

      不同类型机器人相机如下：

      • 星海图：left_cam、right_cam、head_cam
      • 青龙：camera_right、camera_left、camera_front
      • 节卡：camera_wrist、camera_external
      • 千寻墨子：camera_left、camera_front、camera_right
      • A1Z：wrist_camera、external_camera
      图2 修改相机参数
      
   3. 再次双击robot prefab退出编辑，单击左上角“File>Save”，此时会提示保存robot prefab，单击“Save”。
      图3 保存robot prefab
      

4. 在左侧“Entity Outliner”找到“Movable”和“Target”的子entity，分别表示需要抓取的“操作物体”和放置操作物体的“目标物体”。
5. 单击右上角的“任务定义”，按以下步骤完成任务定义配置。
   1. 单击“刷新”。其功能是将“操作物体”信息同步至“任务定义”的“操作物体 > 物体”下拉框，将“目标物体”信息同步至“任务定义”的“选择目标位置(容器/区域)”下拉框。
   2. 单击“添加抓取位姿”。其功能是给“操作物体”绑定一个夹爪，表示是机器人抓取“操作物体”时的姿态。
      图4 抓取位姿
      
   3. 单击“添加放置位姿”。其功能是给“目标物体”绑定一个夹爪，表示机器人放置“操作物体”时的姿态。
      图5 放置位姿
      
   4. “指令描述”可根据需要填写本次任务的描述信息。
   5. “选择介词状态”表示抓取物体和目标物体的位置关系，根据需要选择。
   6. 根据需要选择是否勾选“启用精度误差范围”，“误差范围”表示为任务设置一个可容许的离目标放置点的三维误差范围距离。
   7. “录制topic选择”全部勾选即可。
   8. 单击右上角的“保存”。

6. 按以下方式调整抓取和放置的夹爪姿态。
   1. 选择“操作物体”的夹爪，单击“Switch to rotate mode (2)”，调整机器人抓取物体的角度，不建议调整translate，容易偏离“操作物体”，导致机器人无法抓取物体。
      图6 操作物体夹爪
      
   2. 选择“目标物体”的夹爪，单击“Switch to translate mode (1)”，调整夹爪至“目标物体”上方，单击“Switch to rotate mode (2)”，调整机器人放置“操作物体”的角度。
      图7 目标物体夹爪
      

7. 单击“测试效果”，等待测试结果，如果结果显示“测试成功”，执行步骤8，否则执行步骤6。
   图8 测试成功
   

8. 单击左上角“File>Save”保存当前场景，单击“轨迹生成 > 启动轨迹生成”，弹窗单击“Yes”，等待执行结束，执行进度可在轨迹生成任务列表查看，参考查看自动生成轨迹列表。
   图9 启动轨迹追踪任务