打开仿真环境

约束限制

仅支持终止处于“等待配置”、“执行中”的轨迹自动生成任务。

打开仿真环境操作步骤

1. 在左侧菜单栏中单击“数据准备 > 数据生产”，进入轨迹自动生成列表页面。
2. 在轨迹自动生成列表找到目标任务，单击对应“操作”列的“仿真环境”，进入仿真环境开展交互操作，系统自动运算输出标准场景运动轨迹。
3. 进入仿真环境后，在左侧“Entity Outliner”找到“Movable”和“Target”的子entity，分别表示需要抓取的“操作物体”和放置操作物体的“目标物体”。
4. 单击右上角的“任务定义”，按以下步骤完成任务定义配置。
   1. 单击“刷新”。其功能是将“操作物体”信息同步至“任务定义”的“操作物体>物体”下拉框，将“目标物体”信息同步至“任务定义”的“选择目标位置(容器/区域)”下拉框。
   2. 单击“添加抓取位姿”。其功能是给“操作物体”绑定一个夹爪，表示是机器人抓取“操作物体”时的姿态。
      图1 抓取位姿
      
   3. 单击“添加放置位姿”。其功能是给“目标物体”绑定一个夹爪，表示机器人放置“操作物体”时的姿态。
      图2 放置位姿
      
   4. “指令描述”可根据需要填写本次任务的描述信息。
   5. “选择介词状态”表示抓取物体和目标物体的位置关系，根据需要选择。
   6. 根据需要选择是否勾选“启用精度误差范围”，“误差范围”表示为任务设置一个可容许的离目标放置点的三维误差范围距离
   7. “录制topic选择”全部勾选即可。
   8. 单击“保存”。

5. 按以下方式调整“操作物体”和“目标物体”的位置，调整抓取和放置的夹爪姿态。
   1. 选择“操作物体”和“目标物体”，单击“Switch to translate mode (1)”，拖动物体调整位置，不建议距离机器人太远或太近。
      图3 拖动物体调整位置
      
   2. 选择“操作物体”和“目标物体”，单击“Switch to rotate mode (2)”，调整物体旋转角度。
      图4 调整物体旋转角度
      
   3. 选择“操作物体”的夹爪，单击“Switch to rotate mode (2)”，调整机器人抓取物体的角度，不建议调整translate，容易偏离“操作物体”，导致机器人无法抓取物体。
      图5 操作物体抓夹
      
   4. 选择“目标物体”的夹爪，单击“Switch to translate mode (1)”，调整夹爪至“目标物体”上方，单击“Switch to rotate mode (2)”，调整机器人放置“操作物体”的角度。
      图6 目标物体抓夹
      

6. 单击“测试效果”，等待测试结果，如果结果显示“测试成功”，按步骤7操作，否则按步骤5操作。
   图7 测试成功1
   
   图8 测试成功2
   

7. 单击“轨迹生成>启动轨迹生成”，等待执行结束，执行进度可在轨迹生成任务列表查看，参考查看轨迹自动生成列表。
   图9 启动轨迹追踪任务