预置模型资产配套建议
| 预置模型 | 模型功能 | CloudRobo试用功能 | 预置数据集 | 算力规格&预计时长 | 场景描述 |
|---|---|---|---|---|---|
| LeRobot-ACT-把方块放在盘子上-节卡真机 | 操作模型 | 模型部署、模型评测 | - | 单卡 | 该预置模型可用于JAKA Mini 2真机抓取方块放入盘子的场景试用。 |
| LeRobot-ACT-把笔插进笔筒-so101仿真 | 操作模型 | 模型部署、模型评测 | - | 单卡 | 该预置模型可用于SO101仿真抓笔插进笔筒的场景试用。 |
| LeRobot-ACT-把笔插进笔筒-so101真机 | 操作模型 | 模型部署、模型评测 | - | 单卡 | SO101机械臂单臂插笔入笔筒。 |
| LeRobot-PI05-传递红航插-星海图仿真 | 操作模型 | 模型部署、模型评测 | - | 单卡 | 星海图R1机器人右手向左手交接红色插头后放入框中。 |
| Physical-Intelligence-PI05-把方块放在盘子上-节卡仿真 | 操作模型 | 模型部署、模型评测 | - | 单卡 | 节卡机械臂把方块抓放到盘子上。 |
| Physical-Intelligence-PI05-旋转二维码-青龙仿真 | 操作模型 | 模型部署、模型评测 | - | 单卡 | 青龙机器人AzureLoong把二维码抓起二维码调整朝向自己。 |
| Physical-Intelligence-PI05-分拣白盒子-千寻仿真 | 操作模型 | 模型部署、模型评测 | - | 单卡 | 千寻机器人Moz1把白色方块抓起放入右边框中。 |
| LeRobot_PI05-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET | 两卡/预估3天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测。 |
| LeRobot_PI0-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET | 两卡/预估3天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测。 |
| LeRobot_XVLA-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET | 两卡/预估2天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测。 |
| LeRobot_PI0FAST-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET | 两卡/预估3天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测。 |
| LeRobot_SmolVLA-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET | 单卡/预估1天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测。 |
| Physical-Intelligence_PI0-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET | 两卡/预估3天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测。 |
| Physical-Intelligence_PI05-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET | 两卡/预估3天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测。 |
| LeRobot_ACT | 操作模型 | 无基模型训练 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET | 单卡/预估1天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测。 |
| LeRobot_Diffusion | 操作模型 | 无基模型训练 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET | 单卡/预估1天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测。 |
| CloudRobo-VLA0-libero | 操作模型 | 模型调优、模型部署、模型评测 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、 Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET | 两卡/预估2天 | 采集真机相关数据以LeRobotDataset v2.1或v3.0数据格式保存，即可用于该真机的相关场景测试。 |
| LeRobot_WALL-OSS-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASETJaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET、lerobot-libero | 八卡/预估2天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测；如使用lerobot-libero数据，训练后可支持libero评测。 |
| RLinf-Pi0-LIBERO-Spatial-Object-Goal-SFT | 操作模型 | 强化学习、模型部署、模型评测 | - | 单卡/预估2天 | 该预置模型为RLinf基于LIBERO-Spatial-Object-Goal数据集微调后的PI0模型，用于强化学习后训练，可基于LIBERO任务集进行仿真强化训练任务。 |
| RLinf-Pi0-LIBERO-Long-SFT | 操作模型 | 强化学习、模型部署、模型评测 | - | 单卡/预估2天 | 该预置模型为RLinf基于LIBERO长序列任务数据集微调后的PI0模型，用于强化学习后训练，可基于LIBERO任务集进行仿真强化训练任务。 |
| RLinf-Pi05-LIBERO-SFT | 操作模型 | 强化学习、模型部署、模型评测 | - | 单卡/预估2天 | 该预置模型为RLinf基于LIBERO数据集微调后的PI05模型，用于强化学习后训练，可基于LIBERO任务集进行仿真强化训练任务。 |
| Pelican1-VL-7B | 规划模型 | 模型部署 | - | 单卡 | 在物体抓取、导航、协同操作等机器人任务中，可负责理解高层任务目标，还能输出详细动作序列并对每一步进行可行性评估。 |
| MiMo-Embodied-7B | 规划模型 | 模型部署 | - | 单卡 | 在具身智能任务中具备任务规划、可供性预测和空间理解等能力。 |
| RoboBrain2_5-8B-NV | 规划模型 | 模型部署 | - | 单卡 | 在具身智能相关任务中支持解析复杂指令并精准预测点位与检测框的空间感知、可预判未来运动轨迹的时序感知。 |
训练时长基于模型默认训练参数评估。
