R2C对网络的要求是否较高？

R2C SDK对网络的要求主要体现在带宽和时延两个方面。观测数据上传以1Hz的频率计算，带宽至少需要保证一帧观测数据大小的2倍，一般需要300KB（压缩后）。若采用无线接入方式，则需保证至少3倍以上的带宽，即450KB。时延方面则越小越好，一般控制在200ms以内即可。但具体要求主要取决于推理场景。

对于推理返回action chunk的场景，以返回50个action为例：端侧配置的执行频率为20Hz，则在2.5秒内可消费完50个action。在异步推理的情况下，1.25秒时可消费25个action，此时发送观测数据。当推理时长加上2倍时延在1.25秒内能够返回新的chunk到端侧时，理论上即可实现无缝衔接，不会有明显延迟。