Struct

position_3d

• 定义：笛卡尔（XYZ）坐标系中的三维位置（position）。
• 用途：设置坐标系中的三维位置，用于构成xyz_point。
• 参数：参数如下表

  表1 position_3d参数

  Parameter	Type	Mandatory	Description
  x	length	yes	position on the x-axis
  y	length	yes	position on the y-axis
  z	length	yes	position on the z-axis

代码样例

my_position: position_3d with:
    keep(it.x == 150.0m)
    keep(it.y == 200.0m)
    keep(it.z == 0.0m)

xyz_point

• 定义：笛卡尔（XYZ）坐标系中的特定位置点（point）。
• 用途：设置实体位置，用于构成pose_3d。
• 参数：参数如下表

  表2 xyz_point参数

  Parameter	Type	Mandatory	Description
  position	position_3d	yes	Position in Cartesian (XYZ) coordinates

keep创建

my_pos: position_3d with:
    keep(it.x == 150.0m)
    keep(it.y == 200.0m)
    keep(it.z == 0.0m)
my_xyz: xyz_point with:
    keep(it.position == my_pos)

create创建

my_xyz: xyz_point = map.create_xyz_point(x: 150.0m, y: 200.0m ,z: 0.0m)

road_point

• 定义：路网s-t坐标系中的特定位置点（point）。
• 用途：设置实体位置，用于构成pose_3d。
• 参数：参数如下表

  表3 road_point参数

  Parameter	Type	Mandatory	Description
  road_id	string	yes	identifier for the road in which this point is located
  s	length	yes	Coordinate along the s-axis of the corresponding road
  t	length	yes	Coordinate along the t-axis of the corresponding road

keep创建

my_road: road_point with
    keep(it.road_id == '1')
    keep(it.s == 5.0m)
    keep(it.t == 0.0m)

create创建

my_point: road_point = map.create_road_point(road_id: '1', s: 5.0m, t: 0.0m)

odr_point

• 定义：ASAM OpenDRIVE坐标系中的位置点（point）。
• 用途：设置实体位置，用于构成pose_3d。
• 参数：参数如下表

  表4 odr_point参数

  Parameter	Type	Mandatory	Description
  road_id	string	yes	ASAM OpenDRIVE identifier for the road
  lane_id	string	yes	ASAM OpenDRIVE identifier for the lane
  s	length	yes	Coordinate along the ASAM OpenDRIVE s-axis
  t	length	yes	Coordinate along the ASAM OpenDRIVE t-axis, the t-coordinate is measured from the lane centerline

keep创建

my_odr: odr_point with:
    keep(it.road_id == '1')
    keep(it.lane_id == '-2')
    keep(it.s == 3.0m)
    keep(it.t == 0.0m)

create创建

my_odr: odr_point = map.create_odr_point(road_id: '1',lane_id:'-2',s: 3.0m, t: 0.0m)

orientation_3d

• 定义：由Tait–Bryan角度的三个参数roll（横滚角，围绕x轴的角度）、pitch（俯仰角，围绕y轴的角度）和yaw（偏航角，围绕z轴的角度）定义的三维角度。
• 用途：设置实体的朝向角度、用于构成pose_3d。
• 参数：参数如下表

• 根据ISO 8855的定义，角度旋转的顺序是：首先进行yaw（围绕z轴）、接着pitch（围绕新y轴），最后roll（围绕新x轴）。
• 当实体的朝向与road0的方向相同时，无需设置orientation_3d。
• angle的单位一般为rad（弧度）而非degree（角度），rad = degree*pi/180，1rad约等于57.3度（详见scalar units中的angle units一节）。

与road 0的方向相反（相差180°）

m_orientation: orientation_3d with:
    keep(it.roll == 0.0rad)
    keep(it.pitch == 0.0rad)
    keep(it.yaw == 3.14rad)

pose_3d

• 定义：三维空间的复合位置，包含位置点（odr_point或position_3d或road_point）和方向（orientation_3d）两个参数
• 用途：设置实体的初始位置（assign_init_speed动作）、目标位置（acquire_position动作）
• 参数：参数如下表

• xyz_point、odr_point和road_point必须设置且仅设置一个，用以提供位置信息。
• orientation非必选项，当不设置orientation时，对应roll、pitch、yaw均为0时的方向。

使用xyz_point、设置orientation

my_xyz: xyz_point = map.create_xyz_point(x: 150.0m, y: 200.0m ,z: 0.0m)
m_orientation: orientation_3d with:
    keep(it.roll == 0.0rad)
    keep(it.pitch == 0.0rad)        
    keep(it.yaw == 1.57rad)
my_pose: pose_3d with:
    keep(it.xyz_point == my_xyz)
    keep(it.orientation == m_orientation)

使用odr_point、不设置orientation

my_odr: odr_point = map.create_odr_point(road_id: '1',lane_id:'-2',s: 3.0m, t: 0.0m)
my_pose: pose_3d with:
    keep(it.odr_point == my_odr)

使用road_point、不设置orientation

my_road: road_point with
    keep(it.road_id == '1')
    keep(it.s == 5.0m)
    keep(it.t == 0.0m)
my_pose: pose_3d with:
    keep(it.road_point == my_road)