Tiff强度拉伸

点云强度值会影响车道线和路面标识检测结果，对于不同的点云数据，需要进行不同强度值的拉伸，以达到更好的检测效果。

本章节介绍如何创建Tiff强度拉伸任务，并调整任务的强度值。仅任务状态为“执行成功”的任务支持调整强度值。

创建Tiff强度拉伸任务

在服务控制台“总览 > 我的模型”区域，开通“3D预标注车道线检测”服务。
在左侧菜单栏中单击“智驾模型服务 > 3D预标注车道线检测”。
在“Tiff强度拉伸”页签单击“新建任务”。
填写任务名称，输入路径，输出路径、描述和强度值信息。
- 输入路径、输出路径：选择OBS输入路径。车道线检测输入文件必须满足车道线检测输入输出文件格式要求，格式可参考Tiff强度拉伸输入输出文件格式要求。
- 强度值：点云强度值，取值范围[6-15]，默认值8.00。
单击“确认”，完成Tiff强度拉伸的创建。
（可选）创建成功后还可以进行以下操作。
- 调整Tiff强度值：单击任务状态为“执行成功”的任务名称，在强度拉伸预览页面可调整任务的强度值，输入[6-15]之间的数值，然后单击空白处等待任务调整成功。
- 停止任务：只有排队中的任务才能执行停止操作。
- 删除任务：不支持删除运行中的任务。
- 查看任务详情：单击任务名称，在任务界面查看任务基本信息及车道线检测预标注效果图。
  图1 车道线强度拉伸效果图
- 查询任务：在搜索输入框中输入搜索条件，按回车键即可查询目标任务。

Tiff强度拉伸输入输出文件格式要求

输入数据在OBS文件组织形式

|--- Raw
    |--- pointcloud #点云文件夹
        |--- timestamp1.pcd
        |--- ...
    |--- image  #图片文件夹
        |--- front
            |--- <img_view_timestamp>.jpg
            |--- ...
        |--- rear
            |--- <img_view_timestamp>.jpg
            |--- ...
        |--- left_backward
            |--- <img_view_timestamp>.jpg
            |--- ...
        |--- left_forward
            |--- <img_view_timestamp>.jpg
            |--- ...
        |--- right_backward
            |--- <img_view_timestamp>.jpg
            |--- ...
        |--- right_forward
            |--- <img_view_timestamp>.jpg
            |--- ...
    |--- param #标定文件夹
        |--- lidar.yaml
        |--- front.yaml
        |--- front_tele.yaml
        |--- left_forward.yaml
        |--- right_backward.yaml
        |--- right_forward.yaml
        |--- gnss.yaml
|--- SLAM_Result
    |---pose  #位姿文件夹
        |---lidar_pose.txt
    |---pointcloud_fusion  #融合点云
        |---starttime-endtime.pcd
        |---Metadata.xml