自动驾驶云服务 Octopus
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3D车道线检测
上传融合点云、车辆轨迹、坐标偏移等数据，利用AI模型提取车道线和路面标识元素并整理融合输出完整线面矢量元素 。
创建3D预标注车道线检测任务
- 在服务控制台“总览 > 我的模型”区域，开通“3D预标注车道线检测”服务。
- 在左侧菜单栏中选择“智驾模型服务 > 3D预标注车道线检测”。
- 在“3D车道线检测”页签单击“新建任务”。
- 填写任务名称，输入路径，输出路径、描述和强度值信息。
说明：
- 输入路径、输出路径：选择OBS输入路径。车道线检测输入文件必须满足车道线检测输入输出文件格式要求，格式可参考3D预标注车道线检测输入输出文件格式要求。
- 强度值：点云强度值，取值范围[6-15]的整数，默认值8。
- 单击“确认”，完成3D预标注车道线检测的创建。
- （可选）创建成功后还可以进行以下操作。
- 停止任务：只有排队中的任务才能执行停止操作。
- 删除任务：只有不是运行中的任务才能执行删除操作。
- 查看任务详情：单击任务名称，在任务界面查看任务基本信息及车道线检测预标注效果图。
图1 3D预标注车道线预标注效果图
- 查询任务：在搜索输入框中输入搜索条件，按回车键即可查询目标任务。
3D预标注车道线检测输入输出文件格式要求
- 输入数据在OBS文件组织形式：
|--- Raw |--- pointcloud #点云文件夹 |--- timestamp1.pcd |--- ... |--- image #图片文件夹 |--- front |--- <img_view_timestamp>.jpg |--- ... |--- rear |--- <img_view_timestamp>.jpg |--- ... |--- left_backward |--- <img_view_timestamp>.jpg |--- ... |--- left_forward |--- <img_view_timestamp>.jpg |--- ... |--- right_backward |--- <img_view_timestamp>.jpg |--- ... |--- right_forward |--- <img_view_timestamp>.jpg |--- ... |--- param #标定文件夹 |--- lidar.yaml |--- front.yaml |--- front_tele.yaml |--- left_forward.yaml |--- right_backward.yaml |--- right_forward.yaml |--- gnss.yaml |--- SLAM_Result |---pose #位姿文件夹 |---lidar_pose.txt |---pointcloud_fusion #融合点云 |---starttime-endtime.pcd |---Metadata.xml - 输出结果在OBS文件组织形式：
图2 OBS文件输出数据组织形式
父主题： 3D预标注车道线检测
