3D车道线检测

上传融合点云、车辆轨迹、坐标偏移等数据，利用AI模型提取车道线和路面标识元素并整理融合输出完整线面矢量元素。

创建3D预标注车道线检测任务

在服务控制台“总览 > 我的模型”区域，开通“3D预标注车道线检测”服务。
在左侧菜单栏中选择“智驾模型服务 > 3D预标注车道线检测”。
在“3D车道线检测”页签单击“新建任务”。
填写任务名称，输入路径，输出路径、描述和强度值信息。
- 输入路径、输出路径：选择OBS输入路径。车道线检测输入文件必须满足车道线检测输入输出文件格式要求，格式可参考3D预标注车道线检测输入输出文件格式要求。
- 强度值：点云强度值，取值范围[6-15]的整数，默认值8。
单击“确认”，完成3D预标注车道线检测的创建。
（可选）创建成功后还可以进行以下操作。
- 停止任务：只有排队中的任务才能执行停止操作。
- 删除任务：只有不是运行中的任务才能执行删除操作。
- 查看任务详情：单击任务名称，在任务界面查看任务基本信息及车道线检测预标注效果图。
  图1 3D预标注车道线预标注效果图
- 查询任务：在搜索输入框中输入搜索条件，按回车键即可查询目标任务。

3D预标注车道线检测输入输出文件格式要求

输入数据在OBS文件组织形式：

|--- Raw
    |--- pointcloud #点云文件夹
        |--- timestamp1.pcd
        |--- ...
    |--- image  #图片文件夹
        |--- front
            |--- <img_view_timestamp>.jpg
            |--- ...
        |--- rear
            |--- <img_view_timestamp>.jpg
            |--- ...
        |--- left_backward
            |--- <img_view_timestamp>.jpg
            |--- ...
        |--- left_forward
            |--- <img_view_timestamp>.jpg
            |--- ...
        |--- right_backward
            |--- <img_view_timestamp>.jpg
            |--- ...
        |--- right_forward
            |--- <img_view_timestamp>.jpg
            |--- ...
    |--- param #标定文件夹
        |--- lidar.yaml
        |--- front.yaml
        |--- front_tele.yaml
        |--- left_forward.yaml
        |--- right_backward.yaml
        |--- right_forward.yaml
        |--- gnss.yaml
|--- SLAM_Result
    |---pose  #位姿文件夹
        |---lidar_pose.txt
    |---pointcloud_fusion  #融合点云
        |---starttime-endtime.pcd
        |---Metadata.xml