创建SLAM构图任务

创建SLAM构图任务

1. 完成OBS授权委托，具体操作步骤请参考授权操作步骤。
2. 在服务控制台“总览 > 我的模型”区域，开通“SLAM构图”服务。
3. 在左侧菜单栏中单击“智驾模型服务 > SLAM构图”。
4. 单击“创建”，填写名称，输入路径，输出路径和描述信息。
   输入路径、输出路径：选择OBS输入路径和输出路径，必须满足SLAM构图输入输出文件格式要求，格式可参考SLAM构图输入输出文件格式要求。

   

   • 上传的数据为经过时间同步后的数据，时间同步精度要求为0.1毫秒。
   • 上传的数据需具备绝对位置信息（通常需要来自于GNSS等传感器）和IMU信息。
   • 单轨迹数据长度建议不超过2km，且点云不超过2000帧。
   • 点云采集频率10Hz或以上，GNSS和IMU等传感器采集频率建议100Hz或以上。

5. 单击“确认”创建任务。
6. （可选）创建成功后在SLAM构图任务列表页可以进行以下操作。
   • 查看任务详情：单击任务名称，可查看SLAM构图任务基本信息及点云地图构建结果。
   • 停止任务：当任务状态为“排队中”时，可单击操作栏内的“停止”。
   • 查询任务：在搜索输入框中输入搜索条件，按回车键即可查询目标任务。

SLAM构图输入输出文件格式要求

• 全流程包含原始数据SLAM构图，OBS单轨迹数据结构如下：

  |--- /track-XXX
      |--- Raw
          |--- param
              |--- fisheye_front.yaml
              |--- fisheye_left.yaml
              |--- fisheye_rear.yaml
              |--- fisheye_right.yaml
              |--- front.yaml
              |--- front_tele.yaml
              |--- left_backward.yaml
              |--- left_forward.yaml
              |--- rear.yaml
              |--- right_backward.yaml
              |--- right_forward.yaml
              |--- lidar.yaml
              |--- gnss.yaml
          |--- image
              |--- fisheye_front
                      |--- timestamps0.jpg
                      |--- timestamps1.jpg
                      |--- timestamps2.jpg
                      |--- ...
              |--- fisheye_left
                      |--- timestamps0.jpg
                      |--- timestamps1.jpg
                      |--- timestamps2.jpg
                      |--- ...
              |--- fisheye_rear
                      |--- timestamps0.jpg
                      |--- timestamps1.jpg
                      |--- timestamps2.jpg
                      |--- ...
              |--- fisheye_right
                      |--- timestamps0.jpg
                      |--- timestamps1.jpg
                      |--- timestamps2.jpg
                      |--- ...
              |--- front
                      |--- timestamps0.jpg
                      |--- timestamps1.jpg
                      |--- timestamps2.jpg
                      |--- ...
              |--- front_tele
                      |--- timestamps0.jpg
                      |--- timestamps1.jpg
                      |--- timestamps2.jpg
                      |--- ...
              |--- left_backward
                      |--- timestamps0.jpg
                      |--- timestamps1.jpg
                      |--- timestamps2.jpg
                      |--- ...
              |--- left_forward
                      |--- timestamps0.jpg
                      |--- timestamps1.jpg
                      |--- timestamps2.jpg
                      |--- ...
              |--- rear
                      |--- timestamps0.jpg
                      |--- timestamps1.jpg
                      |--- timestamps2.jpg
                      |--- ...
              |--- right_backward
                      |--- timestamps0.jpg
                      |--- timestamps1.jpg
                      |--- timestamps2.jpg
                      |--- ...
              |--- right_forward
                      |--- timestamps0.jpg
                      |--- timestamps1.jpg
                      |--- timestamps2.jpg
                      |--- ...
          |--- gnss
              |--- gnss.txt
          |--- imu
              |--- imu.txt
          |--- pointcloud
              |--- timestamps0.pcd
              |--- timestamps1.pcd
              |--- timestamps2.pcd
              |--- ...
          |--- pose(可选，如有则提供)
              |--- init_lidar_pose.txt

• 输出数据在OBS的数据结构：

  |--- /track-XXX
      |--- SLAM_Result
                |--- pointcloud_fusion
                      |--- timestamps0-timestampsn.pcd
                      |--- Metadata.xml
                |--- pose
                      |--- lidar_pose.txt
                      |--- fisheye_front.txt
                      |--- fisheye_left.txt
                      |--- fisheye_rear.txt
                      |--- fisheye_right.txt
                      |--- front.txt
                      |--- front_tele.txt
                      |--- left_backward.txt
                      |--- left_forward.txt
                      |--- rear.txt
                      |--- right_backward.txt
                      |--- right_forward.txt
  
  ```