更新时间:2025-02-20 GMT+08:00
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安全性评测指标

碰撞(Collision)检测

碰撞检测的目的是判断主车是否与其它交通参与物发生碰撞。

在进行碰撞检测时,根据与主车碰撞的物体类型的不同对碰撞类型进行细分。

具体分为:

  • 车的车碰撞检测
    • 追尾检测
    • 被追尾检测
    • 正面对碰检测
    • 垂直角度碰撞检测
    • 斜角侧碰检测
  • 车人碰撞检测
  • 自行车碰撞检测
  • 摩托车碰撞检测
  • 静态障碍物检测
  • 道路周边设施碰撞检测
    • 碰撞电线杆检测
    • 碰撞房屋检测
    • 碰撞树木检测
    • 碰撞绿化植被检测
    • 碰撞交通标志检测
    • 碰撞路边栅栏检测
  • 未知类型物体碰撞检测

在每个类型的碰撞检测上,会同时进行两种检测。分别为:

  • 是否碰撞检测
  • 是否减速响应检测
  • 是否转向响应检测

其中是否碰撞检测判断该种碰撞是否发生,在碰撞发生的基础上,进一步地判断主车是否有提前响应的动作。

当主车有提前减速或者转向避让,但只是没能及时刹住,本设计认为这种情况比完全没有采取任何措施避免碰撞的表现要好。

是否响应的判断是基于碰撞发生时,主车是否制动减速或者转向,发生了制动减速的标准是减速度大于,发生了转向的标准是横摆角速度大于,则主车进行了避免碰撞的响应措施。

另外,对于车的车碰撞,本设计根据碰撞方位进行了细分。

当主车和发生碰撞的副车的夹角在或者内,并且主车位于副车后方,则认为发生追尾碰撞。

当主车和发生碰撞的副车的夹角在或者内,并且副车位于主车后方,则认为发生被追尾碰撞。

当主车与副车的碰撞夹角在内时,则认为发生正面对碰。

当主车与副车的碰撞夹角在或者内时,则认为发生垂直角度碰撞。

当主车与副车的碰撞角度在内时,则认为发生斜角侧碰。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_POINT。

碰撞时间(Time to Collision)检测

碰撞时间检测的目的是判断主车在行驶中与其他交通车的碰撞时间是否过小。

碰撞时间是指主车与引导车的相对距离除以主车与引导车的相对速度。

即使主车未发生碰撞,当碰撞时间过小时,发生碰撞的风险太大,这样也是不合理的。

当碰撞时间小于某一阈值(该阈值可用户自定义,本设计默认取1.5s),则判定碰撞时间检测不通过。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_POINT。

车头时距(Time Headway)检测

车头时距检测的目的是判断主车行驶过程中与其他交通车的车头时距是否台小。

车头时距是主车与引导车的相对距离除以主车的速度。

即使主车未发生碰撞, 当车头时距过小时(该阈值可用户自定义,本设计默认取2s), 发生碰撞的风险太大, 这样也是不合理的。

车头时距和碰撞时间两者都是描述碰撞风险大小的。

车头时距适合判断主车和引导车速度都很高, 但相对速度比较小的情况。

碰撞时间适合主车和引导车相对速度比较大的情况。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_POINT。

在路(On Road)检测

在路检测的目的是判断主车是否在可行驶的道路上驾驶。

根据OSI中车道类型定义,当主车行驶的道路类型为osi3.Lane.classification.type.TYPE_NONDRIVING,则认为主车在路检测不通过。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_POINT。

车道保持(Lane Keeping)检测

车道保持检测的目的是判断主车在行驶过程中能否很好地沿车道中心线行驶。

车道保持检测分为两个指标:

  • 偏移车道中心线距离检测
  • 偏移车道中心线横摆角检测

偏移车道中心线距离检测是指主车的质心相对于车道中心线的垂直距离,当该偏移距离大于某一阈值时(本设计取0.3m,该阈值可以用户自定义),则偏移车道中心线距离检测不通过。

偏移车道中心线横摆角检测是指主车行驶时速度方向与车道中心线的夹角,当该夹角大于某一阈值时(本设计取0.05rad,该阈值可以用户自定义),则偏移车道中心线横摆角检测不通过。

车道保持检测需要排除主车进行了换道操作,对于换道期间进行偏移车道中心线距离检测和偏移车道中心线横摆角检测,将会出现假阳性的结果。

当主车所在的road id保持不变,在某一时刻,其lane id发生变化,在该时刻的前后一定时间内(本设计取2s)发生换道。

车头横摆角偏离检测关联的内置可视化时间序列数据为:relativeYaw。横向偏移距离检测关联的内置可视化时间序列数据为:lateralOffset。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_POINT。

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