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Flexus云服务
裸金属服务器 BMS
云手机服务器 CPH
专属主机 DeH
弹性伸缩 AS
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云耀云服务器(旧版)
VR云渲游平台 CVR
Huawei Cloud EulerOS
云化数据中心 CloudDC
网络
虚拟私有云 VPC
弹性公网IP EIP
弹性负载均衡 ELB
NAT网关 NAT
云专线 DC
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云连接 CC
VPC终端节点 VPCEP
企业路由器 ER
企业交换机 ESW
全球加速 GA
企业连接 EC
云原生应用网络 ANC
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内容分发网络 CDN
智能边缘云 IEC
智能边缘平台 IEF
CloudPond云服务
安全与合规
安全技术与应用
Web应用防火墙 WAF
企业主机安全 HSS
云防火墙 CFW
安全云脑 SecMaster
DDoS防护 AAD
数据加密服务 DEW
数据库安全服务 DBSS
云堡垒机 CBH
数据安全中心 DSC
云证书管理服务 CCM
威胁检测服务 MTD
认证测试中心 CTC
边缘安全 EdgeSec
大数据
MapReduce服务 MRS
数据湖探索 DLI
表格存储服务 CloudTable
可信智能计算服务 TICS
推荐系统 RES
云搜索服务 CSS
数据可视化 DLV
数据接入服务 DIS
数据仓库服务 GaussDB(DWS)
数据治理中心 DataArts Studio
湖仓构建 LakeFormation
智能数据洞察 DataArts Insight
应用中间件
微服务引擎 CSE
分布式消息服务Kafka版
分布式消息服务RabbitMQ版
分布式消息服务RocketMQ版
API网关 APIG
分布式缓存服务 DCS
多活高可用服务 MAS
事件网格 EG
开天aPaaS
应用平台 AppStage
开天企业工作台 MSSE
开天集成工作台 MSSI
API中心 API Hub
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交换数据空间 EDS
云地图服务 KooMap
云手机服务 KooPhone
组织成员账号 OrgID
云空间服务 KooDrive
管理与监管
统一身份认证服务 IAM
消息通知服务 SMN
云监控服务 CES
应用运维管理 AOM
应用性能管理 APM
云日志服务 LTS
云审计服务 CTS
标签管理服务 TMS
配置审计 Config
应用身份管理服务 OneAccess
资源访问管理 RAM
组织 Organizations
资源编排服务 RFS
优化顾问 OA
IAM 身份中心
云运维中心 COC
资源治理中心 RGC
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高性能计算 HPC
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专业服务
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工业软件
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消息topic格式示例

更新时间:2025-02-20 GMT+08:00
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Vehicle

vehicle_info {
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Gnss

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Ego_tf

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Object_array_vision

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	objects {
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	  label: "Bus"
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	objects {
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}

Tag_record

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  scenario_id: 100000000
  source: "takeover"
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Control

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Predicted_objects

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    path_point { 
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	......
  }
}
obstacle_info {
  obstacle_timestamp: 1617336640699
  id: 6744
  x: -145.0320587158203
  y: 491.35015869140625
  z: -0.40381166338920593
  prediction_trajectory {
    path_point {
      x: -145.0320587158203
      y: 491.35015869140625
      theta: -2.9442124366760254
      v: 1.0038001537322998
    }
    path_point {
      x: -145.1304931640625
      y: 491.3304748535156
      theta: -2.9442124366760254
      v: 1.0038001537322998
      relative_time: 0.10000000149011612
    }
	......
  }
}
obstacle_info {
  obstacle_timestamp: 1617336640699
  id: 6760
  x: -138.3047332763672
  y: 489.9286193847656
  z: -0.12651222944259644
}

Planning_trajectory

stamp_secs: 1617336640
stamp_nsecs: 809739351
timestamp: 1617336640809
trajectory_points {
  x: -151.27487182617188
  y: 486.55096435546875
  theta: 0.0023324606008827686
  kappa: -0.0017824547830969095
}
trajectory_points {
  x: -151.21182250976562
  y: 486.5510559082031
  theta: 0.0022713469807058573
  kappa: -0.0017127590253949165
}
......

Routing_path

timestamp: 1630057162125
stamp_secs: 1630057162
stamp_nsecs: 125769156
routing_path_info {
  id: 1
  path_point {
    x: -203.34230041503906
    y: 125.63516998291016
    z: -0.5
  }
  path_point {
    x: -203.34915161132812
    y: 125.72517395019531
    z: -0.5
  }......}

Traffic_light_info

timestamp: 1630057508000
stamp_secs: 1630057508
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  id: 1
  color: 1
  location_x: -206.60186767578125
  location_y: 459.9820861816406
  location_z: 3.0
}
lights {
  id: 2
  color: 2
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lights {
  id: 3
  color: 3
  location_x: 59.96036911010742
  location_y: 473.6038513183594
  location_z: 5.0
}
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