内置场景挖掘规则

道路---道路环境---高速

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域road级别type为motorway

道路---道路环境---城市快速路

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域road级别type为townExpressway

道路---道路环境---城市主干道

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域road级别type为town

道路---道路环境---一般道路

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域road级别type为unknown

道路---道路环境---小区内部路

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域road级别type为lowSpeed

道路---道路环境---乡村道路

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域road级别type为rural

道路---道路环境---停车位

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域lane级别type为parking

道路---道路行驶阶段---驶入路口

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域road的junction_id由-1变为非-1

道路---道路行驶阶段---驶出路口

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域road的junction_id由非-1变为-1

道路---道路行驶阶段---道路中行驶

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域road的junction_id非-1

道路---道路行驶阶段---上匝道

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域lane级别type为exit

道路---道路行驶阶段---下匝道

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域lane级别type为entry

道路---道路行驶阶段---匝道中行驶

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域lane级别type为onRamp

道路---道路行驶阶段---匝道分流

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域lane级别type为offRamp

道路---道路行驶阶段---匝道合流

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域lane级别type为connectingRamp

道路---交通规则---道路限速

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域lane级别type中speed值非空

道路---交通规则---红绿灯

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域signal非空且type符合OpenDRIVE的红绿灯规范

道路---垂直角度---上坡

检验规格：

1. 过程持续时间超过3秒
2. 全过程主车海拔高度持续上升超过2米

道路---垂直角度---下坡

检验规格：

1. 过程持续时间超过3秒
2. 全过程主车海拔高度持续下降超过2米

主车行为---驾驶方向---直行

检验规格：

1. 主车不处于停车或转弯状态
2. 整个过程持续时间大于10秒

主车行为---驾驶方向---倒车

检验规格：

1. 主车速度<0
2. 整个过程持续时间大于10秒

主车行为---驾驶方向---左转

检验规格：

1. 主车方向盘持续向左打且未停止行驶
2. 整个过程中主车朝向变化大于45°小于160°

主车行为---驾驶方向---右转

检验规格：

1. 主车方向盘持续向右打且未停止行驶
2. 整个过程中主车朝向变化大于45°小于160°

主车行为---驾驶方向---U型掉头

检验规格：

1. 主车方向盘持续向左打且未停止行驶
2. 整个过程中主车朝向变化大于160°小于200°

主车行为---驾驶方向---主车换道行驶

检验规格：

1. 包含高精地图信息
2. 主车行驶区域在同一road下切换不同的lane

主车行为---加速度---加速

检验规格：

1. 主车的车速每秒加速超过5%
2. 过程持续时间超过3秒
3. 加速前主车的车速高于2米/秒

主车行为---加速度---减速

检验规格：

1. 主车的车速每秒减速超过5%
2. 过程持续时间超过3秒
3. 减速前主车的车速高于5米/秒，主车的车速低于2米/秒时停止检测

主车行为---加速度---急加速

检验规格：

1. 主车的车速每秒加速超过10%
2. 过程持续时间超过3秒
3. 加速前主车的车速高于2米/秒

主车行为---加速度---急减速

检验规格：

1. 主车的车速每秒减速超过10%
2. 过程持续时间超过3秒
3. 减速前主车的车速高于5米/秒，主车的车速低于2米/秒时停止检测

主车行为---加速度---匀速

检验规格：

1. 以15km/h为起点，15km/h以上每10km/h分为一个速度级别
2. 主车的车速处于同一速度级别，持续时间超过10秒

主车行为---驾驶行为---主车跟车

检验规格：

1. 被超车辆与主车横向距离在±5米以内
2. 跟车过程中主车速度高于5米/秒
3. 持续时间超过10秒

主车行为---驾驶行为---主车超车

检验规格：

1. 被超车辆与主车横向距离在±5米以内
2. 被超车辆车速高于5米/秒
3. 超车过程持续少于10秒
4. 超车过程中主车速度高于5米/秒

主车行为---驾驶行为---连续转弯

检验规格：

1. 连续两次或两次以上的主车转弯行为
2. 前一次转弯的结束时间与后一次转弯的开始不超过10秒

主车行为---驾驶行为---紧急制动

检验规格：

主车的车速在1秒内从高于25km/h降低到低于5km/h

他车行为---前车行为---切出

检验规格：

1. 检测在主车前方30米范围内的他车切出行为
2. 主车处于直行状态且车速高于10千米/小时
3. 目标车辆与主车横向距离从1米到远离至2米的过程不超过3秒

他车行为---前车行为---静止

检验规格：

1. 检测在主车前方60米范围内、横向±5米范围内且车速低于1m/s的车辆
2. 持续时间超过3秒且持续过程中始终存在车辆处于上述状态

他车行为---前车行为---前车紧急制动

检验规格：

1. 检测在主车前方30米范围内的他车减速行为
2. 前车的车速在1秒内从高于25km/h降低到低于5km/h

他车行为---旁车行为---切入

检验规格：

1. 检测在主车前方30米范围内的他车切入行为
2. 主车处于直行状态且车速高于10千米/小时
3. 目标车辆与主车横向距离从2米到接近至1米的过程不超过3秒

他车行为---旁车行为---超车

检验规格：

1. 目标车辆与主车横向距离在±5米以内
2. 目标车辆车速高于5米/秒
3. 主车的车速高于5米/秒
4. 超车过程持续少于10秒

他车行为---前车方向---前车直行

检验规格：

1. 目标车在主车前方30米范围内处于直行状态
2. 主车不处于停车或转弯状态
3. 整个过程持续时间大于10秒

他车行为---前车方向---转弯

检验规格：

1. 检测在主车前方60米范围内、横向±5米范围内的车辆
2. 目标车辆每秒持续向相同方向转向
3. 全过程持续时间超过3秒
4. 全过程目标车辆转向幅度超过45°

他车行为---前车加速度---加速

检验规格：

1. 目标车在主车前方30米范围内处于直行状态
2. 目标车的车速每秒加速超过5%
3. 加速持续时间超过3秒

他车行为---前车加速度---减速

检验规格：

1. 检测在主车前方60米范围内、横向±5米范围内的车辆
2. 过程持续时间超过3秒
3. 目标车辆每秒减速超过9%
4. 减速开始前目标车辆速度需高于5米/秒，速度低于2米/秒时停止检测

他车行为---前车加速度---前车均速

检验规格：

1. 以15km/h为起点，15km/h以上每10km/h分为一个速度级别
2. 目标车的车速处于同一速度级别，持续时间超过10秒

对象特征---行人

检验规格：

1. 检测在主车前方60米范围内、横向±5米范围内的目标
2. 目标存在于上述范围内超过3秒

对象特征---机动车类型---卡车、轿车、大客车

检验规格：

1. 检测在主车前方60米范围内、横向±5米范围内的目标
2. 目标存在于上述范围内超过3秒

对象特征---非机动车---自行车

检验规格：

1. 检测在主车前方60米范围内、横向±5米范围内的目标
2. 目标存在于上述范围内超过3秒

补充说明

1. 上述距离范围指物体几何中心距离
2. 有效长度不足10秒的场景片段在输入场景库时会自动在片段前后填充时间使整个片段扩展到10秒