数据回放

数据回放页面可自动播放车辆渲染后的点云图像以及与之同步的视频轨迹，用户选用不同形式进行数据回放，方便排查和定位路测数据存在的问题。

3D回放对回放机器配置有以下要求：

数据回放页面详细说明如下：

图1 数据回放详情页
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表1 数据回放页面详细说明
序号	区域名称	说明
1	主车运行状态数据	自动驾驶和人工接管的相关数据信息。如加速度、速度和方向盘数据，数据随着采集车辆的行驶动态变化。
2	数据列表	回放图层参考回放图层信息。数据图表参考数据图表信息。
3	点云和感知回放区域	采集车辆采集的雷达数据，渲染后得到的点云图像，和随着采集车辆的行驶感知在采集车辆周围出现的其他物体，如其他车辆和行人等。目前可感知的物体类型请见感知物体类型。
4	视频回放信息	车辆摄像头采集的数据，经过脱敏处理生成的视频回放信息。支持视频的放大和缩小。
5	控制菜单项	控制数据列表和主车运行状态的显示或者隐藏。控制视频回放信息的显示或隐藏。
6	视角和2D/3D切换	视角切换：跟车、俯视、驾驶、自由。当在数据回放页面拖动鼠标时，即可切换为自由视角。 2D/3D切换：视频轨迹播放分2D/3D两种播放方式。
7	视频播放控件	控制视频播放暂停回放按钮，支持逐帧播放以及视频播放倍速。从数据场景进入回放时，在视频进度条上会以的形式保持数据场景片段的标记，且视频开始的起始点为数据场景片段开始的时间点。
8	创建作业	根据需要，支持回放场景生成其他类型作业的创建。单个数据包的数据片段场景不能超出500个。

在回放图层区域，可以选择不同图层，多层次观看数据回放视频。增加主车规划轨迹和感知目标预测轨迹，可以直观检验规控算法和控制模型的有效性及准确性。

对比回放源：可选择不同的回放源，进行对比。
摄像头：控制车辆摄像头采集的视频数据显示或隐藏。
主车定位：控制主车定位信息显示或隐藏。
感知目标：包含选项有感知目标ID、物体、类型、朝向、感知框。控制感知目标显示或隐藏。当选择了对比源之后，感知目标会由不同颜色和不同类型的感知框来展示。
信号灯：如果在场景片段中包含了信号灯时，回放片段中支持信号灯的展示，控制信号灯信息显示或隐藏。
毫米波雷达：控制毫米波雷达图像显示或隐藏。
激光雷达：控制3D点云图像显示或隐藏。
轨迹：包含有planning_trajectory、localization和predicted_objects。控制主车规划轨迹、主车的车辆行动轨迹和感知目标预测轨迹显示或隐藏。其中不同感知目标拥有不同的预测路径，一个感知目标可以拥有多条预测路径。
高精地图：当视频中含有高精地图map_id时，此选项才会显示。显示“路面”，控制高精地图路面显示或者隐藏。

在数据回放过程中，数据图表以曲线的形式显示各个数据指标值变化情况。

3D回放页面，单击倍速播放选项，选择任意播放速率，视频按选中的速率播放。
单击回放图层中的任意图层，控制该图层折叠或者展开，单击任意图层下的任意选项，在回放页面中，显示该选项对应的数据信息，再次单击该图层选项，在回放页面中，隐藏该选项对应的数据信息。

生成作业。

单击界面右上角“创建作业”，根据需要创建作业，页面右侧出现作业创建窗口：

数据场景作业。

表2 数据场景作业参数
参数	说明
任务类型	数据场景生成。
开始时间	不得超过视频开始时间。
片段时长	设置片段时长。
场景标签	同一类别标签只可单选，不同类别场景标签支持多选。标签数量不超过50个。可新建标签，操作请参考标签管理。

数据抽帧作业。

表3 数据抽帧参数
参数	说明
任务类型	数据抽帧。
开始时间	不得超过视频开始时间。
片段时长	设置片段时长。
抽帧间隔	片段不得超过10秒。
抽帧topic	选择数据包的所有camera和lidar类的topic。
存储目录	选择存储目录。
抽帧结果是否生成数据集	可根据需要，选择抽帧结果是否生成数据集。
名称	简要描述场景，只能包含数字、英文、中文、下划线、中划线。
描述	简要描述数据集，不包含“@#$%^&*< > \”，不超过256个字符。

在创建作业期间，支持拖动主进度条查看回放详情，仿真场景生成成功后，该场景会在“仿真服务 > 仿真场景 > 场景”中展示。
从数据场景片段进入回放时，在视频进度条上会以的形式，保持数据场景片段的标记，在创建作业时，进度条上会以的形式表示仿真场景片段，当拖动蓝色片段时长两端靠近场景片段附近的时候，会主动吸附在黄点上，吸附的区间为（-1s，1s）。