数据回放

前提要求

3D回放对回放机器配置有以下要求：

1. 回放机器需要GPU硬件。硬件加速的方式：在chrome设置-高级中打开硬件加速 。
2. 机器的参考配置（最低配置）：8核cpu 、UHD620的gpu 、16G内存 、100Mbps带宽。

查看数据回放

数据回放页面详细说明如下：

图1 数据回放详情页

回放图层

在回放图层区域，可以选择不同图层，多层次观看数据回放视频。增加主车规划轨迹和感知目标预测轨迹，可以直观检验规控算法和控制模型的有效性及准确性。

• 对比回放源：可选择不同的回放源，进行对比。
• 摄像头：控制车辆摄像头采集的视频数据显示或隐藏。
• 主车定位：控制主车定位信息显示或隐藏。
• 感知目标：包含选项有感知目标ID、物体、类型、朝向、感知框。控制感知目标显示或隐藏。当选择了对比源之后，感知目标会由不同颜色和不同类型的感知框来展示。
• 信号灯：如果在场景片段中包含了信号灯时，回放片段中支持信号灯的展示，控制信号灯信息显示或隐藏。
• 毫米波雷达：控制毫米波雷达图像显示或隐藏。
• 激光雷达：控制3D点云图像显示或隐藏。
• 轨迹：包含有planning_trajectory、localization和predicted_objects。控制主车规划轨迹、主车车辆行动轨迹和感知目标预测轨迹显示或隐藏。其中不同感知目标拥有不同的预测路径，一个感知目标可以拥有多条预测路径。
• 高精地图：当视频中含有高精地图map_id时，此选项才会显示。显示“路面”，控制高精地图路面显示或者隐藏。

数据图表

在数据回放过程中，数据图表以曲线的形式显示各个数据指标值变化情况。

1. 选择“数据图表”页签，单击“添加图表”。
   图2 添加图表
   

2. 选择配置。
   图3 选择配置
   

3. 单击“确认”，左侧数据图表侧以曲线的形式展示数据。
   图4 数据图表示意图
   

对比回放源

1. 数据回放页面，单击左侧“回放图层”下的“对比回放源”。
2. 单击对比项后的“选择”，选择对比项。
3. 单击“确定”，感知目标会由不同颜色和不同类型的感知框来展示。

视频轨迹播放

1. 3D回放页面，单击倍速播放选项，选择任意播放速率，视频按选中的速率播放。
   图5 播放速率
   

2. 单击回放图层中的任意图层，控制该图层折叠或者展开，单击任意图层下的任意选项，在回放页面中，显示该选项对应的数据信息，再次单击该图层选项，在回放页面中，隐藏该选项对应的数据信息。
   图6 回放图层
   

3. 生成作业。

   单击界面右上角“创建作业”，根据需要创建作业，页面右侧出现作业创建窗口：

   1. 仿真场景作业
      图7 仿真场景作业
      

      表2 仿真场景作业参数

      参数	说明
      任务类型	仿真场景生成。
      开始时间	不得超过视频开始时间。
      片长时间	10-99s并做校验。
      场景名称	包含中英文、数字、“_”“-”“.”，不得超过64个字符。
      仿真器	选择仿真器。
      场景描述	简要描述场景，不包含“@#$%^&*< > \”，不超过255个字符。
      场景标签	同一类别标签只可单选，不同类别场景标签支持多选。标签数量不超过50个。可新建标签，操作请参考标签管理。

   2. 数据场景作业
      图8 数据场景作业
      

      表3 数据场景作业参数

      参数	说明
      任务类型	数据场景生成。
      开始时间	不得超过视频开始时间。
      片段时长	10-99s，并做校验。
      场景标签	同一类别标签只可单选，不同类别场景标签支持多选。标签数量不超过50个。可新建标签，操作请参考标签管理。

   3. 数据抽帧作业
      图9 数据抽帧
      

      表4 数据抽帧参数

      参数	说明
      任务类型	数据抽帧。
      开始时间	不得超过视频开始时间。
      片段时长	10-99秒，并做校验。
      抽帧间隔	片段不得超过10秒。
      抽帧topic	选择数据包的所有camera和lidar类的topic。
      存储目录	选择存储目录。
      抽帧结果是否生成数据集	可根据需要，选择抽帧结果是否生成数据集。
      名称	简要描述场景，只能包含数字、英文、中文、下划线、中划线。
      描述	简要描述数据集，不包含“@#$%^&*< > \”，不超过256个字符。

      

      • 在创建作业期间，支持拖动主进度条查看回放详情，仿真场景生成成功后，该场景会在“仿真服务 > 仿真场景 > 场景”中展示。
      • 从数据场景片段进入回放时，在视频进度条上会以的形式，保持数据场景片段的标记，在创建作业时，进度条上会以的形式表示仿真场景片段，当拖动蓝色片段时长两端靠近采场景片段附近的时候，会主动吸附在黄点上，吸附的区间位(-1s,1s)。

4. 单击“确认”，作业状态变为“作业运行中，已开始**秒”，当作业状态为“已完成”时，作业创建成功。
5. 创建数据场景作业和抽帧作业成功后，可根据需要单击“跳转到数据场景片段”、“跳转到通用”、“跳转到数据集”，平台跳转至相应的界面。

感知物体类型