场景组成

场景文件结构

场景文件结构样例

OpenSCENARIO2.0
├─ RoadNetwork
│   ├─ LogicFile
│   └─ SceneGraphFile (0..1)
├─ ParameterDeclarations (0..1)
├─ Entities
│   └─ Entity (1+)
└─ Storyboard
    ├─ StopTrigger
    ├─ InitActions
    │   ├─ AssignInitSpeedAction
    │   └─ AssignInitPositionAction
    └─ Story
        └─ Act (1+)
            ├─ StartTrigger (Wait)
            │   └─ ConditionGroup
            │       └─ Condition (1+)
            └─ Action

场景组成说明

场景文件的主体是一个场景剧本storyboard，用户需要在storyboard前先声明将会使用的路网RoadNetwork、参数Parameter，和实体Entities。然后在Storyboard中通过InitActions对实体进行初始化（给定初始速度和位置）。通过场景故事Story中实体Entities间的一个个动作集Act来展开场景。对于动作集Act 内的每个行为Action，用户还可以通过Wait设置一个或多个触发条件。