动作（Actions）

初始动作（assign_init_speed）

• 动作主体：车辆vehicle或行人pedestrian 。
• 结束时间：当动作主体actor达到指定的速度speed时，动作结束。
• 是否支持modifier：是
• 参数：参数如下表

• assign_init_speed支持设置绝对速度和相对速度，设置相对速度时使用修饰器（speed）来给出相对值。
• 设置初始速度时，初始速度不能超过该主体所在道路的限速。
• 如果所需场景起始速度为0，无需使用assign_init_speed动作。

绝对速度

init_speed: speed = 10.0mps
Ego.assign_init_speed(init_speed)

相对速度

cut_in_vehicle.assign_init_speed() with:
    speed(speed: 5mps, faster_than: Ego)

初始动作（assign_init_position）

• 动作主体：车辆vehicle或行人pedestrian。
• 结束时间：当动作主体actor到达指定的位置坐标时，动作结束。
• 是否支持modifier：是
• 参数：参数如下表

• assign_init_position支持设置绝对位置和相对位置，设置相对位置时使用修饰器（position）和修饰器（lane）来给出相对值。
• 当初始位置需要车辆转换朝向时，通过设置pose_3d的orientation来设定朝向，以与所在车道朝向一致，例如车辆所在车道和road0呈90°夹角时，设置orientation的yaw为1.57rad，否则车辆启动后会有转向行为，影响场景的正常执行。
• 设置初始位置时所采用的地图元素必须是对应的地图中有的元素，比如设置绝对位置create_odr_point('0', '-4', 5.0m, 0.0m)时，地图上必须有id为'0'的road，该road上必须有lane_id为 '-4'的lane，该lane至少有5.0m以上的长度。如果设置的初始位置找不到地图中的对应元素，将泛化出无效的场景。

绝对位置

m_odr: odr_point = map.create_odr_point('0', '-4', 5.0m, 0.0m)
m_orientation: orientation_3d with:
    keep(it.roll == 0.0rad)
    keep(it.pitch == 0.0rad)
    keep(it.yaw == 1.57rad)
init_position: pose_3d with:
    keep(it.odr_point == m_odr)
    keep(it.orientation == m_orientation)
Ego.assign_init_position(position: init_position)

相对位置

cut_in_vehicle.assign_init_position() with:
    lane(lane: raletive_lane_id, side_of: Ego, side: left)
    position(distance: 85.0m, behind: Ego)

初始动作（acquire_position_init）

• 动作主体：车辆vehicle或行人pedestrian。
• 结束时间：当动作主体actor获取目标位置position时，动作结束。

• 是否支持modifier：否
• 参数表： 参数如下表，pose_3d是point和orientation的组合结构，point可以使用xyz_point或odr_point或road_point中的任意一个，orientation非必选项。

• 目标位置必须在地图设定的道路上，且是可达的。

xyz_point，有方向要求

m_x: length = 0.0m
m_xyz: xyz_point = map.create_xyz_point(x: m_x, y: 10.0m ,z: 0.0m)
m_heading: angle = 1.57rad
m_orientation: orientation_3d with:
    keep(it.roll == 0.0rad)
    keep(it.pitch == 0.0rad)
    keep(it.yaw == m_heading)
m_position: pose_3d with:
    keep(it.xyz_point == m_xyz)
    keep(it.orientation == m_orientation)
Ego.acquire_position_init(target: m_position)

odr_point，无方向要求

m_odr: odr_point = map.create_odr_point(road_id: '0', lane_id: '-4', s: 5.0m, t: 0.0m)
m_position: pose_3d with:
    keep(it.odr_point == m_odr)
Ego.acquire_position_init(target: m_position)

road_point，无方向要求

m_road: road_point = map.create_road_point(road_id: '0', s: 5.0m, t: 0.0m)
m_position: pose_3d with:
    keep(it.road_point == m_road)
Ego.acquire_position_init(target: m_position)

动作（change_speed）

• 动作主体：车辆vehicle或行人pedestrian。
• 结束时间：当动作主体actor达到目标速度target ，动作结束。
• 是否支持modifier：否
• 参数：参数如下表，支持位置参数和关键字参数。

• 目标速度不能超出所在道路的限速值。
• 当rate_profile为step时，瞬间达到目标速度，不会受到rate_peak值的影响。

样例

m_profile: dynamics_shape = sinusoidal
Ego.change_speed(reference: lead_vehicle, target: -5.0mps, rate_profile: m_profile, rate_peak: 2mpss)

动作（change_lane）

• 动作主体：车辆vehicle
• 结束时间：当动作主体actor位于目标车道lane中、目标偏移offset处时，动作结束。
• 是否支持modifier：否
• 参数：参数如下表，支持关键字参数。rate_peak和rate_profile是必选项，用于设置osc1中的dynamics、target和reference必须设置且只设置其中之一，前者用于指定绝对车道，后者用于指定相对车道。

• 目标lane必须在地图上。
• 中心线左侧的lane_id为正，如'1'，'2'。右侧的lane_id为负，如'-1'，'-3'。绝对值越大，距离中心线越远。
• offset值不能超出当前所在lane的宽度范围。
• 使用相对位置时，参考对象reference必须是车辆。
• rate_profile只能选择linear或step。

绝对车道1

my_lane: lane with:
    keep(it.lane_id == '1')
m_profile: dynamics_shape = linear
side_vehicle.change_lane(target: my_lane, rate_profile: m_profile, rate_peak: 0.3mps)

绝对车道2

my_lane: lane with:
    keep(it.lane_id == '-1')
m_profile: dynamics_shape = linear
side_vehicle.change_lane(target: my_lane, offset: -0.2m, rate_profile: m_profile, rate_peak: 0.4mps)

相对车道1

m_profile: dynamics_shape = step
m_side: lane_change_side = left
m_profile: dynamics_shape = step
Ego.change_lane(number_of_lanes: 2, side: m_side, reference: side_vehicle, offset: 0.8m, rate_profile: m_profile, rate_peak: 0.3mps)

相对车道2

m_profile: dynamics_shape = step
m_side: lane_change_side = same
m_profile: dynamics_shape = step
Ego.change_lane(number_of_lanes: 1, reference: side_vehicle, side:m_side, rate_profile: m_profile, rate_peak: 0.3mps)

动作（activate_controller）

• 动作主体：车辆vehicle
• 结束时间：激活或停用控制器controller后，动作结束。
• 是否支持modifier：否
• 参数：参数如下表，支持位置参数和关键字参数。

代码样例：

Ego.activate_controller(lateral:true, longitudinal:true)

动作（lane_offset）

• 动作主体：车辆vehicle
• 结束时间：当动作主体actor到达目标偏移offset处时，动作结束。

• 是否支持modifier：否
• 参数：参数如下表，支持位置参数和关键字参数。参数target非必选项，不设置target时采用绝对偏移，设置target时采用相对偏移。

• offset值不能超出当前所在lane的宽度范围。

绝对偏移

m_shape: dynamics_shape = step
Ego.lane_offset(0.8m, 0.5mps, m_shape)

相对偏移

m_shape: dynamics_shape = linear
side_vehicle.lane_offset(offset:1.0m, rate_peak: 1.5mps, dynamics_shape:m_shape, target: Ego)

动作（acquire_position）

• 动作主体：车辆vehicle或行人pedestrian。
• 结束时间：当动作主体actor获取目标位置position时，动作结束。

• 是否支持modifier：否
• 参数表： 参数如下表，pose_3d是point和orientation的组合结构， point可以使用xyz_point或odr_point或road_point中的任意一个，orientation非必选项。

• acquire_position与acquire_position_init的使用方法相同，但由于不是初始动作，可以设置触发条件。
• 仿真器B尚未支持acquire_position动作。
• 代码样例见初始动作（acquire_position_init）。