自动驾驶云服务 Octopus
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Resim作业（回放仿真）
作业输入输出规范
运行resim容器时，Octopus平台向容器中注入以下环境变量：
- rosbag_path: 作为输入的rosbag存放路径，例如/tmp/data/20220620.bag
- output_dir: resim作业的运行结果输出的目录，例如/tmp/output
- tmp_dir: 供resim作业存放临时文件的目录，例如/tmp/workspace
用户的resim作业需要输出的文件类似如下结构：
|--- /tmp/output 环境变量output_dir指定的输出目录
|--- opendata_to_platform.yaml 输出描述文件，详情见下文
|--- _SUCCESS 作业完成后输出的标识文件，内容可为空
|--- planning 以下各文件夹为resim算法输出内容，按照topic分隔，命名可自定义，与opendata_to_platform.yaml内一致即可，尽量用常见字符
|--- planning.pb
|--- perception
|--- perception.pb
|--- prediction
|--- prediction.pb
|--- …opendata_to_platform.yaml内容描述输出的文件夹内的输出内容分别对应哪种数据类型，内容示例如下:
folders: - folder: planning # 与实际输出的目录名一致 sensor_type: planning_trajectory # 路径规划类型 - folder: perception # 与实际输出的目录名一致 sensor_type: object_array_vision # 感知类型 - folder: prediction # 与实际输出的目录名一致 sensor_type: predicted_objects # 感知物预测类型
当前resim作业支持的输出类型为planning_trajectory 、object_array_vision 、predicted_objects 3种，Proto格式定义分别如下：
图1 planning_trajectory格式定义
图2 object_array_vision格式定义
图3 predicted_objects格式定义
构建镜像
Octopus平台依赖算子镜像内的/bin/bash、stdbuf、tee软件，请确保基础镜像内包含上述软件且能通过PATH找到。
- Dockerfile示例。
图4 Dockerfile示例
启动命令：
bash /home/Octopus/run.sh
镜像构建：
docker build -f Dockerfile -t guikong:0.1
- 容器启动脚本示例。
图5 启动脚本示例
- Resim结果转json示例
图6 Resim结果转json示例
- Json转pb文件示例
图7 Json转pb文件示例
- 本地调试。
docker run -v ${HOME}/workspace/guikong/2022-09-23-15-26-54_6.bag_pnc.bag:/tmp/input.bag -v ${HOME}/workspace/output:/tmp/output --env rosbag_path=/tmp/input.bag --env output_dir=/tmp/output --entrypoint /bin/sh guikong-demo:0.1 “-c” “bash /home/Octopus/run.sh”运行后查看输出结果：
图8 输出结果
确定算法输出、yaml和_SUCCESS标识文件都存在，且文件所有人可读。
父主题： 算子示例
