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更新时间：2025-02-20 GMT+08:00
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标定文件模板

Vehicle车辆标定文件模板

标定文件名：“车辆自身参数.yaml”

文件内容示例：

#  The  vehicle  config
vehicle:
        #  basic
        mass:    #质量
        #  Body
        front_track:   #m前轮距
        rear_track:   #m后轮距
        wheelbase:   #m轴距
        height:   #m高度
        width:   #m宽度
        length:   #m长度
        rear_distance:    #m后轴到车尾距离
        front_distance:   #m后轴到车头距离
        x_CoG:    #m前轴到重心距离，x方向
        y_CoG:    #m中心到重心距离，y方向
        z_CoG:    #m地面到重心距离，z方向
        #  Wheel  and  brake
        wheel_radius:    #m车轮半径
        #  Steering
        min_steering_angle:   #rad车轮最小转向角度，弧度
        max_steering_angle:   #rad车轮最大转向角度，弧度
        min_steering_wheel_angle:   #rad方向盘最小转向角度，弧度
        max_steering_wheel_angle:   #rad方向盘最大转向角度，弧度
        max_steering_wheel_speed:   #rad/s方向盘最大转速
        steering_zero_bias:   #rad初始位置偏移量
        #  Powertrain
        max_speed:   #m/s最大速度
        max_reversing_speed:    #m/s最大倒车速度
        max_deceleration:   #最大减速度
        max_acceleration:   #最大加速度
        rpm_idle:   #r/min引擎空闲状态转速
        rpm_change:   #r/min换挡时引擎转速
        rpm_max:   #  r/min引擎最大转速
        engine_power_max:   #watt引擎最大功率
        #  Transmission
        main_ratio:    #主减速器比率
        gear_ratio_drive:    #驾驶模式传动比率
        gear_ratio_reverse:    #倒车模式传动比率
        #  Coefficient
        lambda:   #等效质量乘数，需大于1
        Cd:  #空气阻力系数
        #  default  lane  params
        lane_width_default:    #车道宽度
        lane_width_margin:   #车道边线宽度
        safe_avoid_distance:   #m安全边线距离
#localizaition
loc:
        yaw_offset:

Camera相机标定文件模板

标定文件名：“roof_cam_999.yaml”

文件内容示例：

Roof_Cam_9:
  camera_model: pinhole
  intrinsics:
    rows: 1
    cols: 4
    data:
    - 957.3874
    - 960.8491
    - 957.7912
    - 565.3051
  resolution:
    width: 1020
    height: 1920
  distortion_model: radtan
  distortion_coeffs:
    rows: 1
    cols: 5
    data:
    - -0.3152
    - 0.1068
    - 1.0109e-05
    - 0.00014344
    - -0.0174
  rotation_veh2cam_matrix:
    rows: 3
    cols: 3
    data:
    - -0.9998299042764152
    - 0.017818974176046335
    - 0.004792519744625967
    - -0.0052751312364799794
    - -0.027136554579648777
    - -0.999617350015897
    - -0.01768206109206492
    - -0.9994728825361424
    - 0.027225960978949772
  tanslation_veh2cam_matrix:
    rows: 3
    cols: 1
    data:
    - -0.03155699382111174
    - 1.1564462683421137
    - 0.5492014802301336
  rotation_veh_cam_euler:
    yaw: 178.97898507859358
    pitch: -0.27459237862937325
    roll: -88.43985827166519
  translation_veh_cam:
    x: -0.015740166503007778
    y: 0.580856341427072
    z: 1.1412035414910402
  transform_image2veh_matrix:
    rows: 3
    cols: 3
    data: []
  transform_veh2image_matrix:
    rows: 3
    cols: 4
    data:
    - -973.6528713841998
    - -939.7369315451515
    - 30.649111295873002
    - 495.5498232950973
    - -15.049594426539091
    - -590.5017166128401
    - -944.1638507975063
    - 1420.2429138739958
    - -0.01768206109206492
    - -0.9994728825361424
    - 0.027225960978949772
    - 0.5492014802301336
  timeshift_cam_veh: 0.0

Lidar激光雷达标定文件模板

标定文件名：“lidar_right_999.yaml”

文件内容示例：

Pandar40:
  rotation_vel2veh_matrix:
    rows: 3
    cols: 3
    data: [0.999365,0.0349167,0.00707821,-0.034795,0.999256,-0.0166374,-0.00765387,0.0163806,0.999837]
  tanslation_vel2veh_vector:
    rows: 3
    cols: 1
    data: [0.00915069,1.34196,1.38]
  rotation_veh_vel_euler:
    yaw: -1.9940678960476272
    pitch: 0.43853880056948835
    roll: 0.9386082809708912
  translation_veh_vel:
    x: 0.00915069
    y: 1.34196
    z: 1.38
  timeshift_vel_veh: 0.000000000
父主题： 标定管理

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