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更新时间：2026-01-27 GMT+08:00
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标定文件模板

Vehicle车辆标定文件模板

标定文件名：“车辆自身参数.yaml”

文件内容示例：

#  The  vehicle  config
vehicle:
        #  basic
        mass:    #质量
        #  Body
        front_track:   #m前轮距
        rear_track:   #m后轮距
        wheelbase:   #m轴距
        height:   #m高度
        width:   #m宽度
        length:   #m长度
        rear_distance:    #m后轴到车尾距离
        front_distance:   #m后轴到车头距离
        x_CoG:    #m前轴到重心距离，x方向
        y_CoG:    #m中心到重心距离，y方向
        z_CoG:    #m地面到重心距离，z方向
        #  Wheel  and  brake
        wheel_radius:    #m车轮半径
        #  Steering
        min_steering_angle:   #rad车轮最小转向角度，弧度
        max_steering_angle:   #rad车轮最大转向角度，弧度
        min_steering_wheel_angle:   #rad方向盘最小转向角度，弧度
        max_steering_wheel_angle:   #rad方向盘最大转向角度，弧度
        max_steering_wheel_speed:   #rad/s方向盘最大转速
        steering_zero_bias:   #rad初始位置偏移量
        #  Powertrain
        max_speed:   #m/s最大速度
        max_reversing_speed:    #m/s最大倒车速度
        max_deceleration:   #最大减速度
        max_acceleration:   #最大加速度
        rpm_idle:   #r/min引擎空闲状态转速
        rpm_change:   #r/min换挡时引擎转速
        rpm_max:   #  r/min引擎最大转速
        engine_power_max:   #watt引擎最大功率
        #  Transmission
        main_ratio:    #主减速器比率
        gear_ratio_drive:    #驾驶模式传动比率
        gear_ratio_reverse:    #倒车模式传动比率
        #  Coefficient
        lambda:   #等效质量乘数，需大于1
        Cd:  #空气阻力系数
        #  default  lane  params
        lane_width_default:    #车道宽度
        lane_width_margin:   #车道边线宽度
        safe_avoid_distance:   #m安全边线距离
#localization
loc:
        yaw_offset:

Camera相机标定文件模板

标定文件名：“roof_cam_999.yaml”

文件内容示例：

Roof_Cam_0:
  camera_model: pinhole
  intrinsics:
    rows: 1
    cols: 4
    data: [1953.2,1954.5,968.4562,558.443]
  resolution:
    width: 1920
    height: 1020
  distortion_model: radtan
  distortion_coeffs:
    rows: 1
    cols: 5
    data: [-0.5794, 0.3862, 0.00091093, -0.00020729, -0.2143]
  rotation_veh2cam_matrix:
    rows: 3
    cols: 3
    data: [0.999458536618982, -0.03260500962087767, 0.004457553280643019, 0.0037821813884293823, -0.020746336796910902, -0.99977715066187, 0.03269018909088418, 0.9992529480653924, -0.02061181415393449]
  tanslation_veh2cam_matrix:
    rows: 3
    cols: 1
    data: [0.08976042287856228, 1.12518264785575, -1.7307430795196908]
  rotation_veh_cam_euler:
    yaw: 0.22
    pitch: -1.87
    roll: 91.18
  translation_veh_cam:
    x: 0.08976042287856228
    y: 1.12518264785575
    z: -1.7307430795196908
  transform_image2veh_matrix:
    rows: 3
    cols: 3
    data: []
  transform_veh2image_matrix:
    rows: 3
    cols: 4
    data: [1983.80144, 904.04861, -11.25515, -1500.82881, 25.64788, 517.47709, -1965.57496, 1232.64813,0.03269, 0.99925, -0.02061, -1.73074]
  timeshift_cam_veh: 0.000000000

Lidar激光雷达标定文件模板

标定文件名：“lidar_right_999.yaml”

文件内容示例：

Pandar40:
  rotation_vel2veh_matrix:
    rows: 3
    cols: 3
    data: [0.999365,0.0349167,0.00707821,-0.034795,0.999256,-0.0166374,-0.00765387,0.0163806,0.999837]
  tanslation_vel2veh_vector:
    rows: 3
    cols: 1
    data: [0.00915069,1.34196,1.38]
  rotation_veh_vel_euler:
    yaw: -1.9940678960476272
    pitch: 0.43853880056948835
    roll: 0.9386082809708912
  translation_veh_vel:
    x: 0.00915069
    y: 1.34196
    z: 1.38
  timeshift_vel_veh: 0.000000000
父主题： 标定管理

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