传感器标定

标定数据记录车辆本身以及车辆上传感器的配置信息，一个标定项对应一个传感器标定文件。Octopus标定文件需满足标准，平台会对上传的每个标定文件名、格式和类型做检查。

1. 本地编写标定文件

   当前支持车架配置以及传感器标定信息配置：车架配置、相机以及激光雷达。

   以创建激光雷达类型传感器标定文件为例详细说明，创建一个名为“pandar_40.yaml”的标定文件，文件格式可参考如下：

   Pandar40:
     rotation_vel2veh_matrix:
       rows: 3
       cols: 3
       data: [0.999365,0.0349167,0.00707821,-0.034795,0.999256,-0.0166374,-0.00765387,0.0163806,0.999837]
     tanslation_vel2veh_vector:
       rows: 3
       cols: 1
       data: [0.00915069,1.34196,1.38]
     rotation_veh_vel_euler:
       yaw: -1.9940678960476272
       pitch: 0.43853880056948835
       roll: 0.9386082809708912
     translation_veh_vel:
       x: 0.00915069
       y: 1.34196
       z: 1.38
     timeshift_vel_veh: 0.000000000

   文件开头字段“pandar40”：为传感器命名，长度不可超过64个字符，命名格式可参考下表，并请结合实际情况自行定义。

   表1 标定文件命名参考

   标定类型	命名
   车架配置	车架配置标定
   相机	roof_cam_0 roof_cam_1 roof_cam_2 roof_cam_3 roof_cam_4 ...
   激光雷达	lidar

   传感器的标定文件编写格式和配置项类似，可参考上述规范。车辆的标定文件配置项与传感器存在差异，参照示例模板，按照实际情况填写即可。

   各类型标定文件模板可参考标定文件模板部分。

2. 在左侧菜单栏中单击“数据资产 > 标定管理”。
3. 选择“传感器标定”页签，单击“上传标定项”。
   图1 上传标定项
   
   • 格式：当前支持标准“Octopus格式”。
   • 上传标定文件：根据提示，将车辆和传感器信息标定文件，添加到对应标定类型。一次可以添加多个，标定文件不得超过平台限制的最大数量。每上传一个标定文件，对应一个标定项。
     图2 添加文件
     

     

     请确保上传标定项中标定名称不重名，且文件内容正确，长度不可超过64个字符，否则将上传失败。

4. 创建标定项。

   单击“完成”，Octopus平台将创建和标定文件一一对应的标定项。