自动驾驶云服务 Octopus
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传感器标定
标定数据记录车辆本身以及车辆上传感器的配置信息,一个标定项对应一个传感器标定文件。Octopus标定文件需满足标准,平台会对上传的每个标定文件名、格式和类型做检查。
- 本地编写标定文件。
当前支持车架配置以及传感器标定信息配置:车架配置、相机以及激光雷达。
以创建激光雷达类型传感器标定文件为例详细说明,创建一个名为“pandar_40.yaml”的标定文件,文件格式可参考如下:
Pandar40: rotation_vel2veh_matrix: rows: 3 cols: 3 data: [0.0420798,-0.99903437,0.01262295,0.99872498,0.04241283,0.02739081,-0.02789977,0.01145419,0.99954475] tanslation_vel2veh_vector: rows: 3 cols: 1 data: [1.34458068,0.02622486,1.40430678] rotation_veh_vel_euler: yaw: 0.1 pitch: 0.1 roll: 0.1 translation_veh_vel: x: 0.1 y: 0.1 z: 0.1 timeshift_vel_veh: 0.000000000
文件开头字段“pandar40”:为传感器命名,长度不能超出64位字符且不能包含特殊字符,命名格式可参考下表,并请结合实际情况自行定义。表1 标定文件命名参考 标定类型
命名
车架配置
车架配置标定
相机
roof_cam_0
roof_cam_1
roof_cam_2
roof_cam_3
roof_cam_4
...
激光雷达
lidar
传感器的标定文件编写格式和配置项类似,可参考上述规范。车辆的标定文件配置项与传感器存在差异,参照示例模板,按照实际情况填写即可。
各类型标定文件模板可参考标定文件模板部分。
- 在左侧菜单栏中选择“数据资产 > 标定管理”。
- 选择“传感器标定”页签,单击“上传标定项”。
- 格式:当前支持“Octopus”。
- 上传标定文件:根据需要上传车架配置标定,相机标定,激光雷达标定。
- 创建标定项。
单击“完成”,Octopus平台将创建和标定文件一一对应的标定项。
传感器标定相关操作
在“传感器标定”页签,还可以完成以下任务。
任务 |
操作步骤 |
---|---|
查看标定项详情 |
单击具体的标定项ID,即可查看标定项详情。 |
删除标定项 |
单击操作栏内的“删除”,即可删除标定项。 |
查询标定项 |
在搜索输入框中输入搜索条件,按回车键即可查询。 |
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